在fast dds中写个传值调用函数的程序

在Fast DDS中，你可以通过创建一个Publisher和Subscriber来实现传值调用功能。以下是一个简单的示例程序：

#include <fastdds/dds/domain/DomainParticipantFactory.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/Subscriber.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/SampleInfo.hpp>
#include <fastdds/dds/publisher/Publisher.hpp>
#include <fastdds/dds/topic/Topic.hpp>
#include <fastdds/dds/topic/TypeSupport.hpp>

#include "your_data_type.h" // 你定义的数据类型头文件

using namespace eprosima::fastdds::dds;

class YourDataTypeSubscriber
{
public:
    YourDataTypeSubscriber()
    {
        // 创建DomainParticipant
        DomainParticipantQos qos;
        participant_ = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, qos);

        // 注册数据类型
        YourDataTypeTypeSupport::register_type(participant_);

        // 创建Subscriber
        subscriber_ = participant_->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT, nullptr);

        // 创建Topic
        topic_ = participant_->create_topic("YourDataTypeTopic", "YourDataType", TOPIC_QOS_DEFAULT);

        // 创建DataReader和监听器
        reader_ = subscriber_->create_datareader(topic_, DATAREADER_QOS_DEFAULT, &listener_);
    }

    ~YourDataTypeSubscriber()
    {
        // 删除资源
        participant_->delete_subscriber(subscriber_);
        DomainParticipantFactory::get_instance()->delete_participant(participant_);
    }

    class YourDataTypeListener : public ReaderListener
    {
    public:
        YourDataTypeListener() = default;

        void on_data_available(DataReader* reader) override
        {
            YourDataType data;
            SampleInfo info;

            while (reader->take_next_sample(&data, &info) == ReturnCode_t::RETCODE_OK)
            {
                if (info.valid_data)
                {
                    // 处理收到的数据
                    // ...
                }
            }
        }
    };

private:
    DomainParticipant* participant_;
    Subscriber* subscriber_;
    Topic* topic_;
    YourDataTypeListener listener_;
    DataReader* reader_;
};

class YourDataTypePublisher
{
public:
    YourDataTypePublisher()
    {
        // 创建DomainParticipant
        DomainParticipantQos qos;
        participant_ = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, qos);

        // 注册数据类型
        YourDataTypeTypeSupport::register_type(participant_);

        // 创建Publisher
        publisher_ = participant_->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT, nullptr);

        // 创建Topic
        topic_ = participant_->create_topic("YourDataTypeTopic", "YourDataType", TOPIC_QOS_DEFAULT);

        // 创建DataWriter
        writer_ = publisher_->create_datawriter(topic_, DATAWRITER_QOS_DEFAULT);
    }

    ~YourDataTypePublisher()
    {
        // 删除资源
        publisher_->delete_datawriter(writer_);
        DomainParticipantFactory::get_instance()->delete_participant(participant_);
    }

    void publish(const YourDataType& data)
    {
        // 发布数据
        writer_->write(&data);
    }

private:
    DomainParticipant* participant_;
    Publisher* publisher_;
    Topic* topic_;
    DataWriter* writer_;
};

在上面的示例程序中，我们创建了一个`YourDataTypeSubscriber`类和一个`YourDataTypePublisher`类，分别用于接收和发送`YourDataType`类型的数据。我们在`main`函数中使用这两个类来传递数据。

int main()
{
    YourDataTypePublisher publisher;
    YourDataTypeSubscriber subscriber;

    while (true)
    {
        YourDataType data;
        // 填充数据
        // ...

        publisher.publish(data);

        // 等待接收数据
        // ...
    }

    return 0;
}

在`main`函数中，我们创建了一个`YourDataTypePublisher`对象和一个`YourDataTypeSubscriber`对象，并在一个无限循环中使用`publisher`对象发布数据，然后使用`subscriber`对象接收数据。你可以在`YourDataTypeSubscriber::YourDataTypeListener::on_data_available`方法中处理接收到的数据。