rtps mediatype 数值有哪些?
时间: 2024-04-21 13:26:53 浏览: 20
RTPS (Real-Time Publish-Subscribe) 中的 MediaType 表示数据的类型,它使用一个 32 位的整数值来表示。以下是一些常见的 MediaType 值:
- 0x00000000:表示不确定的数据类型。
- 0x00000101:表示 CDR 序列化的数据类型。
- 0x00000201:表示 PL_CDR 序列化的数据类型。
- 0x00000301:表示 DDS-RPC 数据类型。
- 0x00010001:表示 JPEG 压缩图像数据类型。
- 0x00020001:表示 PNG 压缩图像数据类型。
- 0x00030001:表示 BMP 压缩图像数据类型。
- 0x00040001:表示 GIF 压缩图像数据类型。
- 0x00050001:表示 TIFF 压缩图像数据类型。
- 0x00060001:表示 HEVC 压缩视频数据类型。
- 0x00070001:表示 H264 压缩视频数据类型。
- 0x00080001:表示 H265 压缩视频数据类型。
当然,还有很多其他的 MediaType 值,具体取决于应用程序所使用的数据类型和编码方式。
相关问题
fast-rtps是怎样实现流量控制的?会把多余的消息丢弃吗?
fast-rtps通过使用基于时间戳的流量控制算法来控制发布者和订阅者之间的消息传输速率。具体来说,当订阅者无法处理接收到的消息时,它会向发布者发送一个NACK(Negative Acknowledgment)消息,告诉发布者它需要重发该消息。发布者接收到NACK消息后,会根据时间戳信息重新发送该消息。
如果发布者发送的消息过多,导致订阅者无法处理所有的消息,fast-rtps会采取一些措施来避免丢失重要的消息。例如,fast-rtps会将低优先级的消息丢弃,而不是丢弃高优先级的消息。此外,fast-rtps还支持缓存消息,在订阅者准备好之前存储消息,从而避免消息丢失。
free RTPS
free RTPS是一种实时发布订阅协议,用于在分布式系统中进行实时数据通信。它是一种开源的协议,可用于实现分布式数据共享和通信。在使用free RTPS时,可以遵循以下步骤:
1. 阅读和理解OMG RTPS协议,这是free RTPS协议的基础。这可能需要大约2周的时间来深入研究协议规范和理解其工作原理。
2. 实现RTPS层以支持freeDDS。这是在freeDDS中实现RTPS协议的一项任务,可能需要大约3周的时间来完成。
3. 评估整体DDS系统在实时方面的实施。这包括评估DDS的实时性能和响应能力,可能需要大约2周的时间来进行评估。
4. 使用Wireshark等工具评估整个实施过程,并与其他DDS系统进行接口测试。通过分析网络设备相关的信息,比如每秒读请求的数量、每秒写请求的数量以及磁盘读写速率等,可以对实施的效果进行评估。这个过程可能需要大约2周的时间 。
在实施过程中,还可以使用ROS客户端nano库客户端作为支持工具来进行开发和测试。通过按照官方教程中的指导,使用cmake命令进行构建和安装,可以快速开始开发。
总结起来,实施free RTPS需要进行OMG RTPS协议的阅读和理解、实现RTPS层支持freeDDS、评估整体DDS系统的实时性和性能、使用Wireshark等工具进行实施评估和与其他DDS系统进行接口测试。这个过程可能需要大约9周的时间来完成。
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