解析fast-rtps数据获取头部各字段以及topicname的示例

Fast-RTPS 是一个高性能的实时通信协议，用于在分布式系统中传输实时数据。在 Fast-RTPS 中，每个消息都由头部和数据组成。在本示例中，我们将展示如何解析 Fast-RTPS 消息的头部字段以及 topic name。

首先，我们需要了解 Fast-RTPS 消息头部字段的含义。Fast-RTPS 消息头部包括以下字段：

- `protocolId`：Fast-RTPS 协议的版本号。
- `vendorId`：Fast-RTPS 实现的厂商 ID。
- `guidPrefix`：全局唯一标识符的前缀，用于识别 Fast-RTPS 实例。
- `guidEntityId`：Fast-RTPS 实体的唯一标识符。
- `sequenceNumber`：消息的序列号。
- `sourceTimestamp`：消息的时间戳。
- `destinationGuidPrefix`：消息的目标实体的 GUID 前缀。

其中，`guidPrefix` 和 `guidEntityId` 组成了消息的唯一标识符 GUID，用于在 Fast-RTPS 网络中识别消息。

接下来，我们可以通过以下代码示例解析 Fast-RTPS 消息的头部字段和 topic name：

#include <fastrtps/fastrtps.h>
#include <fastrtps/attributes/TopicAttributes.h>

void parseFastRTPSMessageHeader(const void* buffer, size_t size) {
    // Deserialize the message header using Fast-RTPS library
    eprosima::fastcdr::FastBuffer cdrbuffer(reinterpret_cast<char*>(const_cast<void*>(buffer)), size);
    eprosima::fastrtps::rtps::CDRMessage_t cdrm(cdrbuffer);
    eprosima::fastcdr::Cdr cdr_des(cdrm, eprosima::fastcdr::Cdr::DEFAULT_ENDIAN, eprosima::fastcdr::Cdr::DDS_CDR);

    // Parse the fields in the header
    eprosima::fastrtps::rtps::Header_t header;
    header.readFromCDRMessage(cdrm);

    std::cout << "protocolId: " << std::to_string(header.protocolId) << std::endl;
    std::cout << "vendorId: " << std::to_string(header.vendorId) << std::endl;
    std::cout << "guidPrefix: " << header.guidPrefix << std::endl;
    std::cout << "guidEntityId: " << header.guidEntityId << std::endl;
    std::cout << "sequenceNumber: " << std::to_string(header.sequenceNumber.to64long()) << std::endl;
    std::cout << "sourceTimestamp: " << header.sourceTimestamp.to_string() << std::endl;
    std::cout << "destinationGuidPrefix: " << header.destinationGuidPrefix << std::endl;

    // Deserialize the topic name from the message payload
    eprosima::fastrtps::TopicAttributes topic_attr;
    topic_attr.deserialize(&cdr_des);
    std::cout << "topic name: " << topic_attr.getTopicName() << std::endl;
}

在上述示例中，我们使用了 Fast-RTPS 库中的 `Header_t` 类和 `TopicAttributes` 类来解析消息头部和 topic name。首先，我们将消息头部反序列化为 `Header_t` 类型，并读取其中的各个字段。然后，我们从消息负载中反序列化出 `TopicAttributes` 类型，以获取 topic name。

该示例代码可以在 Fast-RTPS 库提供的各种平台和语言中使用。