fast-rtps 订阅者加入一个域后,发布哪些信息通知publisher进行匹配?发布者订阅者每一个topic会建立一个socket链接吗
时间: 2024-04-07 14:28:08 浏览: 11
当Fast-RTPS订阅者加入域时,它会发布一些信息以通知发布者进行匹配。具体来说,订阅者会发布它所感兴趣的主题的信息,包括主题名称、数据类型、QoS设置等。这些信息会被发送到域中的所有发布者,以便发布者可以将其用于匹配订阅者的请求。
至于发布者和订阅者之间的socket链接,Fast-RTPS不会为每个主题建立一个socket链接。相反,Fast-RTPS使用多播和UDP协议来实现发布者和订阅者之间的通信。当发布者发送数据时,它会将数据包发送到一个预定义的多播地址和端口。所有订阅者都将侦听此多播地址和端口,并可以接收到发布者发送的数据包。因此,Fast-RTPS不需要为每个主题建立一个socket链接,从而提高了系统的效率和可伸缩性。
相关问题
fast-rtps 怎么实现发布者和订阅者之间topic类型的匹配的?以及后期在发布topic数据时都携带哪些信息
Fast RTPS 通过在发布者和订阅者之间交换Topic的名称和类型来实现Topic类型的匹配。当一个发布者发布一个Topic时,它会将该Topic的名称和类型信息发送给Domain Participant。Domain Participant负责将该信息广播到所有的订阅者。当一个订阅者接收到Topic信息后,它会检查它是否已经订阅了该Topic,并且检查Topic的类型是否匹配。如果匹配,则订阅者会通知发布者,从而建立一个数据流通道。
在发布Topic数据时,Fast RTPS会携带一些信息,包括:
1. 序列号:用于标识数据的顺序和唯一性,防止数据丢失或重复。
2. 时间戳:用于标识数据发布的时间,以便订阅者可以根据时间戳对数据进行排序和筛选。
3. 原始数据:即要发布的数据本身,可以是任何类型的数据,只要它符合Topic的类型定义即可。
4. 其他元数据:例如QoS配置、数据大小等,用于帮助订阅者更好地理解数据。
fast-rtps是怎样实现流量控制的?会把多余的消息丢弃吗?
fast-rtps通过使用基于时间戳的流量控制算法来控制发布者和订阅者之间的消息传输速率。具体来说,当订阅者无法处理接收到的消息时,它会向发布者发送一个NACK(Negative Acknowledgment)消息,告诉发布者它需要重发该消息。发布者接收到NACK消息后,会根据时间戳信息重新发送该消息。
如果发布者发送的消息过多,导致订阅者无法处理所有的消息,fast-rtps会采取一些措施来避免丢失重要的消息。例如,fast-rtps会将低优先级的消息丢弃,而不是丢弃高优先级的消息。此外,fast-rtps还支持缓存消息,在订阅者准备好之前存储消息,从而避免消息丢失。