获取订阅的rosout的节点名

您可以使用rospy.Subscriber类来创建一个ROS订阅者对象，并设置一个回调函数来处理接收到的消息。在回调函数中，您可以通过message.header属性来获取消息的头部信息，其中包含了消息的发布者的名称。以下是一个示例代码：

import rospy
from rospy import Header
from rospy import Subscriber

def callback(data):
    node_name = data.header['stamp']['name']
    rospy.loginfo("Received message from node: %s", node_name)

rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber('/rosout', Log, callback)
rospy.spin()

在此示例中，我们使用`rospy.Subscriber`创建了一个订阅者对象，订阅了ROS系统的`/rosout`主题。当有新的消息到达时，ROS会自动调用回调函数`callback`。在回调函数中，我们使用`data.header`属性来获取消息头信息，并从中提取发布者节点的名称。最后，我们使用`rospy.loginfo`函数打印出节点名称。

相关问题

c++代码获取订阅的rosout节点的时间戳

你可以使用ROS的roscpp库来获取订阅的rosout节点的时间戳。具体步骤如下：

1. 首先，在你的C++代码中包含以下头文件：

#include <ros/ros.h>
#include <ros/console.h>

2. 然后，创建一个ros::Subscriber对象来订阅rosout节点：

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, &callback);

其中，"/rosout"是要订阅的rosout节点的话题名称，1000是消息队列的大小，callback是当接收到消息时要调用的回调函数。

3. 在回调函数中，你可以使用ros::Time::now()来获取当前时间戳：

void callback(const ros::MessageEvent<ros::console::rosout> &event)
{
  ros::Time timestamp = ros::Time::now();
  // ...
}

其中，event.getMessage()->header.stamp也可以获取到消息的时间戳。

这样，你就可以在C++代码中获取订阅的rosout节点的时间戳了。

c++代码获取订阅的rosout节点本身的时间戳

要获取rosout节点本身的时间戳，你可以在回调函数中访问消息头(header)中的时间戳字段(stamp)。具体步骤如下：

1. 在你的C++代码中包含以下头文件：

#include <ros/ros.h>
#include <ros/console.h>

2. 然后，创建一个ros::Subscriber对象来订阅rosout节点：

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, &callback);

其中，"/rosout"是要订阅的rosout节点的话题名称，1000是消息队列的大小，callback是当接收到消息时要调用的回调函数。

3. 在回调函数中，你可以使用event.getMessage()->header.stamp来获取rosout节点本身的时间戳：

void callback(const ros::MessageEvent<ros::console::rosout> &event)
{
  ros::Time node_timestamp = event.getMessage()->header.stamp;
  // ...
}

这样，你就可以在C++代码中获取订阅的rosout节点本身的时间戳了。