rosout 怎么用？

ROS Out (Rosout) 是Robot Operating System（ROS）的核心组件之一，主要用于实时收集、管理和分发系统日志。它可以让你方便地追踪和分析整个ROS环境中的节点状态和错误信息。以下是ROS Out的基本使用方法：

1. **收集日志**：默认情况下，ROS节点会将日志发送到`/rosout`话题，你可以通过`rostopic echo`或`rostime图`这样的工具订阅此话题来查看实时日志。

   $ rostopic echo /rosout

2. **查看所有日志器**：使用`rosservice call /rosout/get_loggers`服务获取当前所有活跃日志器的信息，如前面例子所示。

3. **设置日志级别**：通过`rosservice call /rosout/set_logger_level`可以调整特定日志器的详细程度，例如只看警告级别以上的日志：

   $ rosservice call /rosout/set_logger_level my_node warn

4. **过滤日志**：你也可以使用`roslaunch`时的`log`参数来配置启动时的日志输出，或者在launch文件中使用`<node ... log="warn">`来指定某个节点的默认日志级别。

5. **查看历史日志**：ROS Out还支持存储一段时间内的日志，你可以通过`roscd`进入ROS的工作空间目录，然后查找`.log`文件来访问历史记录。

6. **使用日志管理工具**：ROS提供了一些第三方工具，如`rqt_console`和`rqt_graph`，可以帮助可视化和搜索日志。