使用STM32单片机实现避障小车慢速前进三到五秒——快速前进三到五秒——慢速前进两到三秒——停止的速度控制的代码。需要用到通用定时器T3和T4

在使用STM32单片机实现这种避障小车速度控制的代码时，通常会采用PWM（脉宽调制）的方式来控制电机的速度。这里我会给出一个简化版的示例代码框架，实际应用中还需要结合硬件连接、中断处理以及传感器读取等部分。

首先，假设你已经初始化了T3和T4两个通用定时器，并配置为PWM模式。为了方便描述，我们使用PwmOut类表示PWM输出，这里是一个简化的版本：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "pwmout.h"

#define SLOW_SPEED 500 // 慢速对应的时间周期（举例）
#define FAST_SPEED 1500 // 快速对应的时间周期

PwmOut slowMotor(PWM_CHANNEL_1);
PwmOut fastMotor(PWM_CHANNEL_2);

void setSlowForward() {
    slowMotor.setDutyCycle(SLOW_SPEED);
}

void setFastForward() {
    fastMotor.setDutyCycle(FAST_SPEED);
}

void setStop() {
    slowMotor.setDutyCycle(0);
    fastMotor.setDutyCycle(0);
}

// 主函数循环
int main(void) {
    // 初始化GPIO和定时器...
    
    while (1) {
        // 慢速前行
        TIM3->CCR1 = SLOW_SPEED;
        TIM4->CCR1 = SLOW_SPEED; // 如果需要同时控制两个电机，这里设置相同的值
        setSlowForward();
        delay_ms(3000); // 等待三秒
        
        // 快速前行
        TIM3->CCR1 = FAST_SPEED;
        TIM4->CCR1 = FAST_SPEED;
        setFastForward();
        delay_ms(3000); // 等待三秒
        
        // 再次慢速前行
        TIM3->CCR1 = SLOW_SPEED;
        TIM4->CCR1 = SLOW_SPEED;
        setSlowForward();
        delay_ms(2000); // 等待两秒
        
        // 停止
        setStop();
        delay_ms(1000); // 等待一秒钟，然后准备下一个循环
    }
}

注意这只是一个基础示例，实际代码可能需要考虑中断或其他高级功能来精确控制时间和处理避障过程。此外，记得在主函数开始前添加必要的初始化步骤，如GPIO口配置、定时器设置等。