stm32c8t6与openmv追踪云台

您好！对于使用STM32C8T6与OpenMV追踪云台的问题，您可以采取以下步骤：

1. 首先，确保您已经正确连接了STM32C8T6和OpenMV，并且两者之间可以进行通信。

2. 使用OpenMV来实现目标追踪功能。OpenMV是一款基于MicroPython的开源视觉处理平台，具有强大的图像处理能力。您可以使用OpenMV的图像传感器来捕捉实时图像，并使用其内置的机器视觉库进行目标检测和追踪。

3. 编写STM32C8T6的固件代码，通过串口或其他通信方式与OpenMV进行通信。您可以发送指令给OpenMV，让其开始进行目标追踪，并接收OpenMV返回的追踪结果。

4. 根据OpenMV返回的追踪结果，控制云台的运动。您可以使用STM32C8T6的GPIO接口或PWM输出来控制云台的电机，使其跟随目标的移动。

需要注意的是，具体的实现细节可能因为您的具体需求而有所不同。您可能需要根据您所使用的硬件和软件平台做出适当的调整和修改。同时，确保您对于STM32C8T6和OpenMV的编程和配置有一定的了解，以便顺利完成追踪云台的项目。

相关问题

stm32c8t6二维舵机云台控制代码

您好！对于控制STM32C8T6二维舵机云台的代码，可以参考以下示例代码：

#include "stm32f1xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2; // 定时器2的句柄

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  while (1)
  {
    // 控制舵机角度
    // 设置角度范围为0-180度
    // 根据具体舵机型号和控制方式进行设置
    TIM2->CCR1 = 1000; // 设置通道1占空比
    TIM2->CCR2 = 1500; // 设置通道2占空比

    HAL_Delay(1000); // 延时1秒
  }

}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PREDIV = RCC_PREDIV_DIV1;
  HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |
                                RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2);

  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 1000);

  HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);

  HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}

static void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 71; // 设置预分频器，使定时器时钟为1MHz
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 19999; // 设置计数器周期为20ms
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 1000; // 设置初始占空比
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 1500; // 设置初始占空比
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2);

  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);

}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  if (htim->Instance == TIM2)
  {
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**TIM2 GPIO Configuration
    PA0-WKUP     ------> TIM2_CH1
    PA1     ------> TIM2_CH2
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  }
}

该示例代码使用了定时器2（TIM2）来控制舵机的角度。在主循环中，设置了舵机的角度范围为0-180度，并通过设置TIM2的CCR1和CCR2寄存器的值来控制舵机的占空比，从而控制舵机的角度。

请注意，以上代码仅提供了一个基本的框架，具体的舵机控制逻辑需要根据您的具体硬件和需求进行调整。另外，还需要根据您的开发环境和硬件连接情况，适当修改代码中的引脚和定时器配置。

希望以上信息对您有所帮助！如果您有任何疑问，请随时提问。

stm32c8t6 驱动mpu6050

根据引用\[1\]和引用\[2\]的内容，可以得知驱动MPU6050的步骤。首先，使用正点原子的dmp姿态结算来读取角度。可以参考B站的教程视频来了解更多细节。在连接MPU-6050时，最好不要使用杜邦线，而是使用铜丝缠绕线头，以避免初始化不成功的问题。其次，需要进行焊接操作，将飞控单独供电，并使用降压模块将电源稳压到5V，然后将其连接到飞控上。接下来，刷入betaflight_3.2.5_NAZE固件，并通过CLI命令进行飞控配置。最后，对机身部分进行相应的操作。\[1\]\[2\]

至于引用\[3\]中提到的修改代码的问题，根据对比发现，修改后的代码增加了一句RCC_CFGR_PLLXTPRE_Div2。这是对时钟配置寄存器RCC_CFGR中的PLLXTPRE进行设置，将PREDIV1分频因子的低位设置为二分频。这样导致外部晶振HSE的时钟频率变为4M，可能会导致IIC通讯异常。\[3\]

综上所述，驱动MPU6050需要进行硬件连接、固件刷写和配置等步骤，并且需要注意时钟配置的设置。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [基于stm32c8t6和mpu6050的三轴云台控制](https://blog.csdn.net/weixin_45887512/article/details/107542623)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [使用stm32c8t6和mpu6050制作一台穿越机](https://blog.csdn.net/weixin_45456099/article/details/124891315)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [stm32c8t6初始化mpu6050失败，总是返回8问题的解决](https://blog.csdn.net/u011463646/article/details/117638110)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]