matlab八点法求相机姿态
时间: 2023-09-22 21:05:40 浏览: 59
八点法是一种常用的求解相机姿态的方法,也称为八点算法。在Matlab中,可以使用计算机视觉工具包(Computer Vision Toolbox)来实现这个算法。下面是一个简单的示例代码:
```matlab
% 8点法求相机姿态
% 输入:对应点坐标,相机内参矩阵
% 输出:相机姿态(旋转矩阵R和平移向量T)
% 假设有8对对应点
% imagePoints1和imagePoints2分别是图像1和图像2中的对应点坐标
% 构建A矩阵
A = [];
for i = 1:8
x1 = imagePoints1(i, 1);
y1 = imagePoints1(i, 2);
x2 = imagePoints2(i, 1);
y2 = imagePoints2(i, 2);
A = [A; x1*x2, x1*y2, x1, y1*x2, y1*y2, y1, x2, y2];
end
% 对A进行奇异值分解
[~, ~, V] = svd(A);
% 取V的最后一列作为相机姿态的表示向量
h = V(:, end);
% 构建相机内参矩阵K
K = [f, 0, cx;
0, f, cy;
0, 0, 1];
% 对h进行重构,得到旋转矩阵R和平移向量T
H = reshape(h, 3, 3)';
[U, ~, V] = svd(H);
R = U * V';
T = H(:, 3) / norm(H(:, 1));
% 输出结果
disp('旋转矩阵R:');
disp(R);
disp('平移向量T:');
disp(T);
```