A星算法路径规划算法代码

A星算法（A*）是一种常用的路径规算法，用于在图形或网络中找到最短路径。下面是A*算法的伪代码实现：

1. 初始化起始节点和目标节点。
2. 创建一个开放列表（open list）和一个关闭列表（closed list）。
3. 将起始节点添加到开放列表中。
4. 循环执行以下步骤直到找到目标节点或开放列表为空：
a. 从开放列表中选择具有最低估计总代价（f值）的节点作为当前节点。
b. 将当前节点从开放列表中移除，并将其添加到关闭列表中。
c. 对当前节点的相邻节点进行遍历：
- 如果相邻节点已经在关闭列表中，则忽略它。
- 如果相邻节点不在开放列表中，则将其添加到开放列表，并计算它的代价值（g值、h值和f值）。
- 如果相邻节点已经在开放列表中，比较当前路径是否更好（即更低的g值）。如果是，则更新相邻节点的父节点和代价值。
5. 如果开放列表为空，则表示无法找到路径。
6. 如果目标节点在关闭列表中，则从目标节点开始，通过父节点指针回溯路径直到起始节点。

下面是一个简单的A*算法的Python代码示例：

class Node:
    def __init__(self, x, y):
        self.x = x
        self.y = y
        self.g = 0  # 从起始节点到当前节点的实际代价
        self.h = 0  # 从当前节点到目标节点的估计代价
        self.f = 0  # g值和h值的总和
        self.parent = None  # 当前节点的父节点

def astar(start, goal):
    open_list = []
    closed_list = []

    open_list.append(start)

    while open_list:
        current_node = open_list[0]
        current_index = 0

        for index, node in enumerate(open_list):
            if node.f < current_node.f:
                current_node = node
                current_index = index

        open_list.pop(current_index)
        closed_list.append(current_node)

        if current_node == goal:
            path = []
            while current_node:
                path.append((current_node.x, current_node.y))
                current_node = current_node.parent
            return path[::-1]

        neighbors = get_neighbors(current_node)  # 获取当前节点的相邻节点

        for neighbor in neighbors:
            if neighbor in closed_list:
                continue

            neighbor.g = current_node.g + get_distance(current_node, neighbor)
            neighbor.h = get_distance(neighbor, goal)
            neighbor.f = neighbor.g + neighbor.h

            if neighbor in open_list:
                if neighbor.g > current_node.g:
                    continue
            else:
                open_list.append(neighbor)

            neighbor.parent = current_node

    return None

# 示例函数，根据实际情况进行实现
def get_neighbors(node):
    pass

# 示例函数，根据实际情况进行实现
def get_distance(node1, node2):
    pass

# 示例用法
start_node = Node(0, 0)
goal_node = Node(5, 5)
path = astar(start_node, goal_node)
print(path)