C++timer会阻塞吗？

C++中没有内置的定时器类，所以具体的定时器实现方式可能会有所不同。如果你使用的是第三方库或自己实现的定时器，它的行为可能会有所差异。

通常情况下，如果你使用了基于线程的定时器实现，那么定时器不会阻塞主线程，因为它在独立的线程中运行。这意味着你可以在定时器触发的同时继续执行其他任务。

然而，如果你使用了基于计时器的实现，那么在等待定时器触发之前，程序可能会被阻塞。这是因为计时器通常使用阻塞函数（如`sleep`或`usleep`）来实现等待一段时间。在等待期间，程序将暂停执行，直到定时器触发。

为了避免阻塞，你可以考虑使用非阻塞的定时器实现，比如使用回调函数或异步编程模型。这样可以在定时器计时的同时继续执行其他任务，提高程序的响应性。

相关问题

ros2 c++ 使用create_wall_timer循环发送服务通讯的请求

在ROS2中，可以使用`create_wall_timer`函数创建一个定时器来循环执行某个任务。下面是一个简单的例子，演示如何使用定时器来循环发送服务通讯的请求。

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp>

class ClientNode : public rclcpp::Node
{
public:
  ClientNode() : Node("client_node")
  {
    // 创建一个定时器，每1秒触发一次回调函数
    timer_ = create_wall_timer(std::chrono::seconds(1), std::bind(&ClientNode::send_request, this));
  }

private:
  void send_request()
  {
    auto client = create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");

    // 等待服务启动
    if (!client->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) {
      RCLCPP_ERROR(get_logger(), "Service not available");
      return;
    }

    // 组装请求消息
    auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();
    request->a = 1;
    request->b = 2;

    // 发送请求
    auto future = client->async_send_request(request);
    if (rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base_interface(), future) !=
        rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
    {
      RCLCPP_ERROR(get_logger(), "Failed to call service add_two_ints");
      return;
    }

    // 处理响应消息
    auto response = future.get();
    RCLCPP_INFO(get_logger(), "%d + %d = %d", request->a, request->b, response->sum);
  }

  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<ClientNode>();
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个名为`client_node`的ROS2节点，并在节点构造函数中创建了一个定时器`timer_`，每1秒触发一次回调函数`send_request`。在`send_request`函数中，我们首先创建了一个客户端，连接到了名为`add_two_ints`的服务端。如果服务没有启动，则等待1秒钟后退出函数。然后，我们组装了一个请求消息，并使用`async_send_request`函数异步发送请求，并等待响应。最后，我们在控制台输出了请求和响应的信息。

注意，在ROS2中，需要使用异步API来发送请求和等待响应。这是因为ROS2框架支持多线程，而异步API可以在不阻塞主线程的情况下发送请求和处理响应。

在跳出while循环之前程序会发生阻塞

如果在跳出 while 循环之前程序会发生阻塞，那可能是因为在执行操作时涉及到了阻塞的操作，比如文件读写、网络通信等。为了避免这种情况，可以将操作放到一个新的线程中执行，避免阻塞主线程。修改后的代码如下：

#include <thread>

bool check_condition(const std::string& logs_path) {
  auto now1 = std::chrono::system_clock::now();
  std::time_t now_c1 = std::chrono::system_clock::to_time_t(now1);
  std::tm parts1 = *std::localtime(&now_c1);
  if (parts1.tm_min % 10 == 0) {
    std::string folder_name = logs_path + get_current_time();
    std::thread t(create_folder, folder_name);
    t.detach(); // 将新线程分离，避免阻塞主线程
    return true;
  }
  return false;
}

int main(int argc, char** argv) {
  std::string logs_path = "/home/sage/logs/";
  std::string folder1_name = logs_path + get_current_time_M_10();
  std::thread t1(create_folder, folder1_name);
  t1.detach(); // 将新线程分离，避免阻塞主线程

  ros::init(argc, argv, "log_fetch");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback);
  ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback);

  bool s = false;
  while (!s) {
    s = check_condition(logs_path);
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(5));
  }
  
  ros::spin();
  return 0;
}

void new_folder_callback(const ros::TimerEvent&){
  std::string folder_name = logs_path + get_current_time();
  std::thread t(create_folder, folder_name);
  t.detach(); // 将新线程分离，避免阻塞主线程
}

其中，create_folder() 函数会在一个新的线程中执行，可以避免阻塞主线程。在 check_condition() 和 new_folder_callback() 函数中，使用 std::thread 创建一个新线程来执行 create_folder() 函数，然后将该线程分离，避免阻塞主线程。这样一来，即使在执行操作时发生阻塞，也不会影响主线程的运行。