ur的脚本编程语言及示例大全
时间: 2023-12-15 08:02:16 浏览: 42
ur是一种脚本编程语言,用于控制通用机器人。它提供了丰富的功能和命令,以实现各种机器人操作。
首先,ur脚本使用简单的命令来控制机器人的移动。例如,使用"movej"命令可以控制机器人沿着指定的关节路径移动。另外,"movel"命令可以控制机器人沿指定的线性路径移动。
除了控制移动外,ur还提供了其他功能,例如控制机器人的输入和输出。使用"set_digital_out"命令可以将数字输出置为高或低电平。而"get_digital_in"命令允许读取数字输入的状态。
另一个功能是ur可以控制机器人的姿态。使用"set_tcp(pose)"命令可以设置工具中心点(TCP)的位置和姿态。而"set_gravity(vector)"命令则可根据自定义的向量来改变机器人的重力矢量。
除了基本功能外,ur脚本还提供了与外部设备的通信能力。例如,可以通过"socket_open"命令打开一个套接字来与其他设备进行通信。还可以使用"socket_send_string"命令发送字符串数据,或使用"socket_read_ascii_string"命令读取接收到的数据。
以下是一个ur脚本的示例,用于控制机器人沿直线移动和开关数字输出:
```
def move_and_toggle():
movej([-1.0, -1.0, -1.0, -1.0, -1.0, -1.0], a=1.0, v=0.1) # 控制机器人沿指定关节路径移动
movel(p[0.1, 0.1, 0.1, 0.0, 0.0, 0.0], a=0.5, v=0.2) # 控制机器人沿指定线性路径移动
set_digital_out(0, True) # 将数字输出置为高电平
set_digital_out(1, False) # 将数字输出置为低电平
move_and_toggle() # 执行移动和开关操作
```
总之,ur脚本编程语言提供了丰富的功能和命令,可以用于控制通用机器人完成各种任务。以上只是一小部分示例,实际应用中还有更多可用的命令和功能。