uint8 Straight_line_judgment_L(void)//左边线 { short i,sum=0; float kk = 0; if (ImageSide[45][0] != ImageSide[10][0]) { kk = (ImageSide[45][0] - ImageSide[10][0]) / 35.0; sum = 0; for(i=10;i<=45;i++) { if ((ImageSide[10][0] + (float)(i-10) * kk) - ImageSide[i][0] <= 35) { sum++; } else { break; } } } if(sum > 34 && kk > -1.1 && kk < 1.1) { return 1; } else { return 0; } } uint8 Straight_line_judgment_R(void)//右边线 { short i,sum=0; float kk = 0; if (ImageSide[45][1] != ImageSide[10][1]) { kk = (ImageSide[45][1] - ImageSide[10][1]) / 35.0; sum = 0; for(i=10;i<=45;i++) { if ((ImageSide[10][1] + (float)(i-10) * kk) - ImageSide[i][1] <= 35) { sum++; } else { break; } } } if(sum > 34 && kk > -1.1 && kk < 1.1) { return 1; } else { return 0; } }

上述代码是两个函数，分别用于判断左边线和右边线是否为直线。这些函数基于以下步骤进行判断：

对于左边线的判断函数 `Straight_line_judgment_L`：
1. 初始化变量 `i` 和 `sum` 为0，变量 `kk` 为0。
2. 检查 `ImageSide[45][0]` 是否等于 `ImageSide[10][0]`。
3. 如果不相等，计算斜率 `kk`，即左边线的斜率。
4. 循环遍历从10到45的索引值 `i`。
5. 在每次循环中，检查 `(ImageSide[10][0] + (float)(i-10) * kk) - ImageSide[i][0]` 是否小于等于35。
6. 如果满足条件，将 `sum` 增加1，否则跳出循环。
7. 检查 `sum` 是否大于34且 `kk` 是否在-1.1到1.1之间。
8. 如果满足条件，返回1；否则返回0。

对于右边线的判断函数 `Straight_line_judgment_R`：
1. 初始化变量 `i` 和 `sum` 为0，变量 `kk` 为0。
2. 检查 `ImageSide[45][1]` 是否等于 `ImageSide[10][1]`。
3. 如果不相等，计算斜率 `kk`，即右边线的斜率。
4. 循环遍历从10到45的索引值 `i`。
5. 在每次循环中，检查 `(ImageSide[10][1] + (float)(i-10) * kk) - ImageSide[i][1]` 是否小于等于35。
6. 如果满足条件，将 `sum` 增加1，否则跳出循环。
7. 检查 `sum` 是否大于34且 `kk` 是否在-1.1到1.1之间。
8. 如果满足条件，返回1；否则返回0。

这些函数的目的是通过计算左边线和右边线的斜率，以及判断线段是否连续来判断是否为直线。返回值为1表示是直线，返回值为0表示不是直线。