ubuntu2022.04 安装 isaac gym

Ubuntu 20.24.04是一个基于Debian的Linux发行版，Isaac Gym是一个由亚马逊AWS开发的开源机器人操作系统（ROS）模拟器，用于训练机器学习模型和机器人控制。要在该版本的Ubuntu上安装Isaac Gym，你需要按照以下步骤操作：

1. 更新系统：

sudo apt update
sudo apt upgrade

2. 安装必要的依赖包：

sudo apt install -y git ros-noetic-desktop-full python3-pip libgazebo9 gazebo_ros_noetic

这将安装基础的ROS Noetic环境以及Gazebo仿真器。

3. 获取Isaac Gym源码：

git clone https://github.com/aws-robotics/gazebo Isaac-Gym-Source
cd Isaac-Gym-Source

4. 安装Isaac Gym（如果需要Python3支持）：

pip3 install -r requirements.txt

5. 配置和启动Isaac Gym：
通常需要编辑`setup.sh`脚本以配置Isaac Gym，包括选择合适的ROS节点和服务。运行：

./setup.sh
source setup.bash

然后启动Gazebo和相关的仿真环境服务。

6. 检查安装是否成功：
打开一个新的终端，运行`rosservice list`查看是否有Isaac Gym的服务。

注意：由于Isaac Gym还在持续更新中，上述步骤可能会有所变化。建议访问官方文档或GitHub仓库（https://github.com/aws-robotics/isaac-gym）获取最新安装指南。