如何在自定义点云类型继承自pcl::PointXYZRGB并注册

自定义点云类型继承自`pcl::PointXYZRGB`并注册的步骤如下：

1. **定义自定义点云结构体**：
首先，你需要定义一个继承自`pcl::PointXYZRGB`的结构体，并在其中添加你需要的额外成员变量。例如，如果你需要存储额外的强度值：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

struct CustomPointType : public pcl::PointXYZRGB {
  float intensity; // 新增的强度值成员变量

  // 构造函数
  CustomPointType() : intensity(0.0f) {}

  // 如果需要，可以添加其他成员函数和重载运算符
};

2. **注册自定义点云类型**：
`pcl::PointCloud`使用`PCL_REGISTER_POINT结构性类型定义（typedef）`宏来注册新的点类型。在源文件中添加注册代码如下：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

PCL_ADD结构性类型定义(Eigen::MatrixXf) EIGEN_STRONG类型的别名(CustomPointType, custom_point_type)
PCL结构性类型定义注册宏_END()

这行宏代码将`CustomPointType`类型添加到PCL库中，使其可以被`pcl::PointCloud`类使用。`Eigen::MatrixXf`表示点云数据将使用Eigen库中的动态矩阵来存储。

3. **使用自定义点云类型**：
注册之后，你就可以像使用其他点云类型一样使用自定义的点云类型了。例如：

pcl::PointCloud<CustomPointType> cloud;
cloud.width = 1;
cloud.height = 1;
cloud.is_dense = true;
cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);

cloud.points[0].x = 1.0;
cloud.points[0].y = 2.0;
cloud.points[0].z = 3.0;
cloud.points[0].r = 255;
cloud.points[0].g = 255;
cloud.points[0].b = 255;
cloud.points[0].intensity = 0.5;

这样，你就成功创建了一个包含自定义强度值的点云实例。