自定义点云类型继承自pcl::PointXYZRGB

在PCL（Point Cloud Library）中，自定义点云类型通常是通过继承现有的点云类型并扩展其功能来实现的。`pcl::PointXYZRGB` 是一个常用的点云类型，它继承自 `pcl::PointXYZI` 并包含了颜色信息。如果你想自定义一个点云类型，你可以创建一个新的类，继承自 `pcl::PointXYZRGB`，然后在这个基础上添加你需要的属性或成员函数。

例如，假设你想要创建一个具有自定义属性（如表面法线）的新点云类型，你可以这样做：

#include <pcl/point_types.h>

// 自定义点云类型
struct MyPointType : public pcl::PointXYZRGB
{
    Eigen::Vector3f normal; // 表面法线向量

    // 这里可以添加构造函数、其他成员函数等
};

typedef pcl::PointCloud<MyPointType> MyPointCloud;

在这个自定义的点云类型 `MyPointType` 中，除了 `pcl::PointXYZRGB` 提供的颜色信息（rgb）和位置信息（x, y, z），你还可以存储每个点的表面法线。这样，你就可以在处理点云数据时使用这些额外的信息。

要使用这种自定义类型，你需要创建相应类型的点云对象，并且可以像操作其他PCL对象一样对其进行操作：

// 创建一个自定义点云对象
MyPointCloud::Ptr cloud(new MyPointCloud());

// 添加点到云中
MyPointType new_point;
new_point.x = 1.0;
new_point.y = 2.0;
new_point.z = 3.0;
new_point.r = 255;
new_point.g = 255;
new_point.b = 255;
new_point.normal << 0.0, 0.0, 1.0; // 假设表面法线向量为 (0, 0, 1)
cloud->points.push_back(new_point);

// 现在可以使用 cloud 对象进行点云处理等操作