自定义点云继承PointXYZRGB

自定义点云继承自 PointXYZRGB 类是一个在处理点云数据时常见的做法，特别是在使用如 PCL（Point Cloud Library）这样的库时。PointXYZRGB 是 PCL 中定义的一个点云数据类型，它继承自 PointXYZ，并且包含了颜色信息（通常是 RGB 值）。XYZRGB 表示点云中的每个点都有 X、Y、Z 三个坐标值以及 R、G、B 三个颜色通道的值。

自定义点云通常意味着你需要定义一个结构体或类，它继承自 PointXYZRGB，并可能添加额外的属性或者重写某些行为。这样做的目的可能是为了添加特定的数据成员，比如强度值、法线信息或者是用于分类和识别的标签等。通过继承XYZRGB，自定义的点云类型能够直接利用 PCL 库中处理XYZRGB点云提供的大量功能。

例如，一个自定义的点云类可能看起来像这样：

#include <pcl/point_types.h>

// 自定义点云结构，继承自 PointXYZRGB
struct MyCustomPoint : public pcl::PointXYZRGB {
    float extra_data; // 假设我们添加了一个额外的数据成员

    // 可以添加构造函数、其他成员函数或者重写某些XYZRGB的行为
    MyCustomPoint() : extra_data(0.0f) {} // 默认构造函数

    // 重载运算符，以便能够直接赋值XYZRGB的数据
    MyCustomPoint& operator= (const pcl::PointXYZRGB &p) {
        x = p.x;
        y = p.y;
        z = p.z;
        r = p.r;
        g = p.g;
        b = p.b;
        return *this;
    }
};

在实际使用中，你可以创建和操作自定义点云对象，并利用 PCL 库中的算法和功能。例如，过滤器、分割、表面重建等操作。