c++自定义点云类型继承自pcl::PointXYZRGB并注册

在C++中，如果你想要自定义一个点云类型，并且这个类型是基于`pcl::PointXYZRGB`类，你可以通过继承这个类来创建新的点云类型。`pcl::PointXYZRGB`是PCL（Point Cloud Library）库中定义的一个点类型，包含了XYZ三个坐标分量以及RGB颜色信息。

继承`pcl::PointXYZRGB`并创建自定义点云类型的过程大致如下：

1. 定义你的自定义点云类，继承自`pcl::PointXYZRGB`。
2. 在类中添加你想要的新成员变量或成员函数。
3. 在构造函数中调用基类的构造函数来初始化基类部分。
4. 为了使你的点云类型能够在PCL中被识别和使用，你还需要在PCL的点云类型系统中注册你的自定义类型。

以下是一个简单的例子，展示如何定义和注册一个自定义点云类型：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

// 自定义点云类继承自pcl::PointXYZRGB
class MyCustomPoint : public pcl::PointXYZRGB
{
public:
    // 添加自定义成员变量
    float custom_data;

    // 构造函数，调用基类构造函数
    MyCustomPoint(float x, float y, float z, uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b, float custom_value)
        : pcl::PointXYZRGB(x, y, z, r, g, b), custom_data(custom_value)
    {}
};

// 注册新的点云类型
namespace pcl
{
    template<>
    void PCLtraits<MyCustomPoint>::print(const MyCustomPoint& p)
    {
        // 实现打印自定义点云类型的逻辑
        std::cout << "Custom point: " << p.x << ", " << p.y << ", " << p.z << ", " << static_cast<int>(p.r)
                  << ", " << static_cast<int>(p.g) << ", " << static_cast<int>(p.b) << ", " << p.custom_data << std::endl;
    }

    template<>
    struct PCLtraits<MyCustomPoint> : public pcl::PCLtraitsDefault<MyCustomPoint>
    {
        // 使用模板特化来注册类型
    };
}

// 使用自定义点云类型
int main()
{
    MyCustomPoint my_point(1.0f, 2.0f, 3.0f, 255, 255, 255, 100);
    std::cout << my_point << std::endl;
    return 0;
}

在上面的代码中，我们定义了一个名为`MyCustomPoint`的类，它继承自`pcl::PointXYZRGB`并添加了一个新的数据成员`custom_data`。我们还展示了如何通过特化`pcl::PCLtraits`模板来注册这个自定义类型，使得PCL能够知道如何处理这个新的点类型。