单目相机视觉前端技术

单目相机视觉前端技术是指利用单目相机作为视觉传感器，通过特征匹配和运动估计等算法，实现对相机位姿的估计和建图，从而实现SLAM（同时定位与地图构建）的过程。单目相机视觉前端技术的优点是成本低、硬件简单，但缺点是算法复杂，对相机的运动具有一定的条件要求。因为单目相机通过SFM算法计算深度信息，所以若相机在运动时只是发生了旋转而没有发生平移，则无法计算目标的深度信息。同时，SFM算法计算出的深度信息并不是真实的深度信息，因为它并不是真正的双目深度重建。因此，单目相机视觉前端技术需要结合其他传感器（如IMU、激光雷达等）来提高精度和鲁棒性。