如何工作空间（catkin_ws）内构建ROS包。

在ROS（Robot Operating System）的工作空间（catkin_ws）中构建ROS包通常涉及以下几个步骤：

1. **初始化工作空间**：首先，你需要创建一个新的catkin工作空间，可以使用`mkdir`命令创建一个新目录，并在其中运行`catkin_init_workspace`脚本。

   mkdir -p ~/my_workspace/src
   cd ~/my_workspace
   catkin_init_workspace

2. **添加包到src文件夹**：将你的ROS包放入`~/my_workspace/src`下的相应子目录，例如`~/my_workspace/src/my_package`。

3. **创建CMakeLists.txt**：每个包都需要一个CMakeLists.txt文件，描述如何编译源代码。这通常包括找到依赖项、设置构建目标等。

4. **编写包文件**：按照ROS规范，在包根目录下创建必要的文件，如`package.xml`描述包信息，以及包含头文件和源码的`include`和`src`目录。

5. **构建**：在工作空间的顶层目录下（即`~/my_workspace`），运行`catkin_make`命令来构建包及其依赖。如果需要编译特定的包，可以指定包名，如`catkin_make my_package`。

6. **测试**：完成构建后，你可以通过`source devel/setup.bash`激活开发环境，然后使用`roslaunch`或其他工具测试你的包。

7. **安装**：如果你想把包安装到系统的默认路径以便长期使用，可以运行`catkin_install_python_packages`或`catkin_make install`。