tmc2160寄存器配置

TMC2160是一款步进电机驱动芯片，它包含了一系列数字信号输入寄存器用于控制电机的各种功能，如方向、速度、细分等。以下是TMC2160常见的一些寄存器及其配置：

1. **地址寄存器** (Address Register)：设置I2C通信的从设备地址，通常是0x40 for 0b01000000。

2. **命令寄存器** (Command Register, CR)：存放命令字，可以设置运动模式（如半步、全步）、启动停止条件、以及中断标志位等。

3. **状态寄存器** (Status Register, SR)：读取当前驱动的状态信息，如电机是否正在运行，是否有错误发生等。

4. **模式寄存器** (Mode Register, MR)：设置工作模式，比如启用细分、选择外部或内部时钟源等。

5. **位置寄存器** (Position Register, PR) 和 **增益寄存器** (Current Limit Register, CLR)：存储和调整电机的位置反馈和电流限制值。

6. **通道A配置寄存器** (Channel A Control Register, CCAR) 和 **通道B配置寄存器** (CCBR)：设置通道A和B的特性，如电机连接方式、相序、励磁电压等。

7. **微步寄存器** (Microstep Resolution Register, MSR)：用于设定细分级别，增加分辨率。

配置这些寄存器需要遵循TMC2160的数据手册提供的指令集，并通过I2C或其他总线协议进行数据交换。具体的步骤通常包括先将寄存器地址写入地址寄存器，然后发送配置数据到对应的命令寄存器。操作时要注意避免数据冲突并确保通信正确无误。