float Matcher::adjust_angle(float angle) { if(angle>PI) angle -= 2*PI; else if (angle<-PI) { angle += 2*PI; } return angle; }

这段代码定义了一个名为Matcher::adjust_angle的函数，该函数接受一个浮点数类型的参数angle，并返回一个浮点数类型的结果。

函数的作用是将给定的角度限制在[-π, π]范围内。如果angle大于π，则减去2π，如果angle小于-π，则加上2π，最后返回调整后的angle值。

这个函数的目的是确保角度值在特定范围内，以便于后续的计算和处理。

相关问题

float Matcher::One2One_texture_matching(LatentTextureTemplate &latent_texture_template, RolledTextureTemplatePQ &rolled_texture_template)

这是一个函数定义，函数名为`One2One_texture_matching`，输入参数为`latent_texture_template`和`rolled_texture_template`，它们的类型分别为`LatentTextureTemplate`和`RolledTextureTemplatePQ`。该函数的返回类型为浮点数（float）。

根据函数名和参数名称可以推测，这个函数是用来对一个潜在纹理模板和一个滚动纹理模板进行一对一的纹理匹配。具体的实现细节需要查看函数的具体实现代码。

vector<tuple<float, int, int>> Matcher::LSS_R_Fast2_Dist_eigen(vector<tuple<float, int, int>> &corr, SingleTemplate & latent_template, SingleTemplate & rolled_template, float d_thr)

Matcher::LSS_R_Fast2_Dist_eigen是一个函数，它接受一个名为corr的vector<tuple<float, int, int>>类型的引用，以及SingleTemplate类型的引用latent_template和rolled_template，还有一个浮点型参数d_thr。该函数的作用是计算两个模板之间的距离，并返回一组距离小于d_thr的匹配结果。具体实现可以参考以下示例代码：

#include <vector>
#include <tuple>

struct SingleTemplate {
  // 定义模板的数据结构
};

class Matcher {
public:
  std::vector<std::tuple<float, int, int>> LSS_R_Fast2_Dist_eigen(std::vector<std::tuple<float, int, int>>& corr, SingleTemplate& latent_template, SingleTemplate& rolled_template, float d_thr) {
    // 在这里实现LSS_R_Fast2_Dist_eigen函数的逻辑
    std::vector<std::tuple<float, int, int>> result;

    // 计算两个模板之间的距离
    // 将距离小于d_thr的匹配结果加入到result中

    return result;
  }
};

使用示例：

int main() {
  Matcher matcher;
  std::vector<std::tuple<float, int, int>> corr;
  SingleTemplate latent_template, rolled_template;
  float d_thr = 0.5;

  std::vector<std::tuple<float, int, int>> result = matcher.LSS_R_Fast2_Dist_eigen(corr, latent_template, rolled_template, d_thr);

  // 处理匹配结果

  return 0;
}

请注意，这只是一个简单的示例，具体的实现需要根据你的需求进行适当修改。