IEnumerator ExecuteTrajectories(MoverServiceResponse response) { if (response.trajectories != null) { // For every trajectory plan returned for (var poseIndex = 0; poseIndex < response.trajectories.Length; poseIndex++) { // For every robot pose in trajectory plan foreach (var t in response.trajectories[poseIndex].joint_trajectory.points) { var jointPositions = t.positions; var result = jointPositions.Select(r => (float)r * Mathf.Rad2Deg).ToArray(); // Set the joint values for every joint for (var joint = 0; joint < m_JointArticulationBodies.Length; joint++) { var joint1XDrive = m_JointArticulationBodies[joint].xDrive; joint1XDrive.target = result[joint]; m_JointArticulationBodies[joint].xDrive = joint1XDrive; } // Wait for robot to achieve pose for all joint assignments yield return new WaitForSeconds(k_JointAssignmentWait); } // Close the gripper if completed executing the trajectory for the Grasp pose if (poseIndex == (int)Poses.Grasp) { CloseGripper(); } // Wait for the robot to achieve the final pose from joint assignment yield return new WaitForSeconds(k_PoseAssignmentWait); } // All trajectories have been executed, open the gripper to place the target cube OpenGripper(); } }

这段代码是一个协程（Coroutine），名为 `ExecuteTrajectories`，接受一个 `MoverServiceResponse` 对象作为参数。它使用迭代器（`IEnumerator`）来实现异步操作。

首先，代码检查 `response.trajectories` 是否为 null。如果不是 null，就会执行以下操作：

1. 对于返回的每个轨迹计划（trajectory plan）：
- 对于轨迹计划中的每个机器人姿势（robot pose）：
- 对于姿势中的每个关节轨迹点（joint trajectory point）：
- 提取关节位置信息（`t.positions`），并将其转换为角度制。
- 为每个关节设置目标关节值。
- 等待机器人完成所有关节赋值的姿势，使用 `yield return new WaitForSeconds(k_JointAssignmentWait)` 进行等待。

2. 如果已经执行了抓取姿势（Grasp pose）的轨迹计划，则关闭夹爪。

3. 等待机器人完成最终关节赋值的姿势，使用 `yield return new WaitForSeconds(k_PoseAssignmentWait)` 进行等待。

4. 所有轨迹计划执行完毕后，打开夹爪以放置目标方块。

这段代码的目的是执行一系列的轨迹计划，控制机器人达到指定的姿势。在每个姿势中，通过设置关节的目标位置来控制机器人的运动，并在每个关节赋值后等待机器人到达目标姿势。在特定的姿势（抓取姿势）完成后，还会执行额外的动作（关闭夹爪）。最后，打开夹爪以放置目标方块。