电磁三轮智能车的差速电机代码该怎么写

电磁三轮智能车的差速电机控制通常涉及到编码器反馈、速度控制和动力分配等部分。由于这是一个硬件驱动的控制过程，具体的代码会依赖于你所使用的微控制器平台（如Arduino, Raspberry Pi等），以及选定的编程语言（如C/C++或Python）。

以下是一个基本的伪代码框架示例：

#include <Encoder.h> // 假设这是用于读取编码器数据的库

class MotorController {
public:
    void setSpeed(int speed) {
        dutyCycle = map(speed, MIN_SPEED, MAX_SPEED, MIN_DUTY_CYCLE, MAX_DUTY_CYCLE);
        leftMotor.setDutyCycle(dutyCycle);
        rightMotor.setDutyCycle(dutyCycle);
    }

    void setSeparateSpeeds(int leftSpeed, int rightSpeed) {
        leftMotor.setDutyCycle(map(leftSpeed, MIN_LEFT_SPEED, MAX_LEFT_SPEED, MIN_DUTY_CYCLE, MAX_DUTY_CYCLE));
        rightMotor.setDutyCycle(map(rightSpeed, MIN_RIGHT_SPEED, MAX_RIGHT_SPEED, MIN_DUTY_CYCLE, MAX_DUTY_CYCLE));
    }

private:
    Encoder encoder; // 假设有编码器实例
    int dutyCycle;
    Motor leftMotor, rightMotor;
};

// 在主循环中更新和控制电机
void loop() {
    int leftEncoderValue, rightEncoderValue;
    getEncoderValues(&leftEncoderValue, &rightEncoderValue); // 获取编码器读数
    MotorController mc;
    
    if (isStraight()) { // 如果需要直线行驶
        mc.setSpeed(getDesiredSpeed());
    } else { // 否则处理转弯
        float slipRatio = calculateSlipRatio(leftEncoderValue, rightEncoderValue);
        mc.setSeparateSpeeds(leftSpeed + slipRatio, rightSpeed - slipRatio);
    }
}