电磁三轮差速小车环岛代码

电磁三轮差速小车环岛是一个典型的机器人控制项目，通常涉及到电子电路、电机驱动和机械结构的结合。在这个项目中，你需要编写控制代码来实现车辆在环形轨道上自主运行并保持稳定。以下是基本的步骤和部分代码框架：

1. **硬件设计**：准备一个小车平台，包括三个电动机（两个用于驱动，一个用于转向），以及电磁传感器（如霍尔效应传感器）用于检测环岛的位置。

2. **硬件连接**：连接电动机到微控制器（如Arduino或单片机），并通过编码器获取电机转速信息；同时将电磁传感器连接到输入端口。

3. **软件初始化**：编写程序初始化电机驱动器、传感器读取以及环岛识别算法。

4. **PID 控制**：采用比例积分微分（PID）控制策略来调整电机速度，以维持小车在预定的速度和方向上前进。

5. **差速控制**：利用左右电机的不同速度实现转弯，差速原理让内侧轮胎转速低于外侧，使车辆能够灵活改变行驶方向。

// 示例代码片段
void loop() {
    int sensorReading = readSensor(); // 从传感器获取环岛位置数据
    float error = targetPosition - sensorReading;
    
    // PID 控制
    float motorSpeed = pid.update(error);
    
    // 差速控制
    setMotorSpeed(leftMotor, motorSpeed * speedRatio);
    setMotorSpeed(rightMotor, motorSpeed * (1-speedRatio));
}

double pid.update(double error) {
    // PID 更新函数
    double integral += error;
    double derivative = error - prevError;
    
    return proportional + integralTerm * integral + derivativeTerm * derivative; // 返回调整后的电机速度
}