智能小车舵机控制算法

智能小车的舵机控制算法主要采用了PD控制算法。PD控制算法是PID控制算法中的一种，其简介明了的公式以及良好的控制效果被广泛应用在工业现场。在舵机控制上，为了抑制车体在方向转换时的抖动和控制量输出的积分死区，使用PD控制算法来调节。由于智能小车在舵机控制上整体具有较大的惯性，所以方向控制具有一定的迟滞性。如果使用PID调节，积分项会不断累加，导致积分饱和现象的出现。为了避免这种情况，采用PD控制算法进行调节。具体而言，模拟系统PD调节器的公式如下所示：P(t) = Kp[e(t) + Td * de(t)/dt。其中，Kp是比例系数，e(t)表示当前的误差，Td是微分时间常数，de(t)/dt表示误差的变化率。通过调节这些参数，可以实现舵机的角度控制。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [浅谈智能小车的控制策略](https://blog.csdn.net/weixin_42595206/article/details/103348040)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [一、智能车舵机控制](https://blog.csdn.net/qq_43280851/article/details/103021100)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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