gd32f303 mpu6050代码

GD32F303系列是STM32的一种微控制器，而MPU6050是一款集成加速度计和陀螺仪的惯性测量单元（IMU）。在GD32F303上驱动MPU6050，你需要进行硬件连接、初始化以及数据通信。

以下是一个简化的代码示例，展示了如何在GD32F303上配置和读取MPU6050的基本步骤：

#include "stm32f3xx_hal.h"
#include "lis3mdl.h" // 假设这是MPU6050的库文件名

// MPU6050 初始化
void MPU6050_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    I2C_HandleTypeDef hi2c1;

    // 初始化I2C
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2; // I2C SDA和SCL引脚
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_OD; 
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    
    hi2c1.Instance = I2C1;
    hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000;
    hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
    hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0x68; // MPU6050的I2C地址
    hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
    hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
    hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
    hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
    HAL_I2C_Init(&hi2c1);

    // 写入MPU6050的配置寄存器
    HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, MPU6050_ADDR, MPU6050_XGyro_CONFIG, 1, 1000);
}

// 读取加速度计和陀螺仪的数据
void ReadSensorData(uint16_t* acc_data, uint16_t* gyro_data) {
    uint8_t data;

    HAL_I2C_Master_TransmitReceive(&hi2c1, MPU6050_ADDR, MPU6050_XAccel_DATA, 6, data, 6, 1000);
    *acc_data = (data << 8) | data;
    *gyro_data = (data << 8) | data; // 假设X轴是第一个寄存器
}

int main(void) {
    MPU6050_Init();
    while (1) {
        uint16_t acc, gyro;
        ReadSensorData(&acc, &gyro);
        // 处理传感器数据
        // ...
    }
    return 0;
}