ros2 docker

### ROS 2与Docker集成

#### 安装配置使用教程

对于希望利用容器化技术简化开发环境搭建过程的开发者而言，采用Docker来部署ROS 2是一个理想的选择。通过这种方式可以有效解决不同操作系统之间的兼容性问题，并且能够快速创建一致的工作环境。

为了在Docker环境中成功安装并配置ROS 2，需遵循一系列特定的操作流程：

- **准备阶段**

确保本地计算机已正确安装Docker引擎并且版本不低于19.03[^2]。这一步骤至关重要，因为较新的Docker特性可能不会被旧版支持，从而影响后续操作的成功率。

- **获取基础镜像**

执行`docker pull ubuntu:22.04`命令下载官方提供的Ubuntu 22.04 LTS作为构建的基础系统映像文件。此版本提供了稳定可靠的平台用于进一步定制属于自己的ROS 2工作空间。

- **建立自定义Dockerfile**

编写一个名为`Dockerfile`的文字档，在其中指定所使用的父级镜像以及必要的软件包依赖关系。下面给出一段简单的例子说明如何设置适用于ROS 2 Humble Hawksbill发行版的Dockerfile内容:

FROM ubuntu:22.04

ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive \
    LANG=C.UTF-8 LC_ALL=C.UTF-8

RUN apt-get update && apt-get install -y \
      locales \
      git \
      wget \
      curl \
      gnupg2 \
      lsb-release \
      ca-certificates \
      software-properties-common \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 设置源和密钥
RUN echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list
RUN curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | gpg --dearmor | tee /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg > /dev/null

# 更新索引并安装ROS 2 humble桌面端
RUN apt-get update && apt-get install -y ros-humble-desktop

# 初始化rosdep工具链
RUN rosdep init && rosdep update

# 配置bashrc加载ROS 2环境变量
RUN echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> ~/.bashrc

WORKDIR /root/

上述脚本首先更新了系统的软件库列表，接着添加了针对ROS 2发布的APT仓库地址及其对应的GPG签名验证机制；之后完成了对核心组件以及其他辅助工具（如git, curl等）的一键式批量安装作业；最后将启动时自动导入ROS 2环境所需的初始化指令追加到了用户的`.bashrc`配置文档里以便日后调用方便快捷。

- **编译生成镜像**

完成以上准备工作后就可以借助`docker build . -t my_ros2_humble_image`这样的语句把当前目录下的所有资源打包成一个新的Docker Image实例供以后反复运用而无需重复劳动。

- **运行容器**

当一切就绪之时，只需简单输入如下所示的shell command即可开启交互式的终端会话窗口进入刚刚制作好的虚拟机内部开展下一步探索之旅:`docker run -it --rm --name=my_ros_container_name my_ros2_humble_image bash`。

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