使用docker安装ros2

要在Ubuntu上使用Docker安装ROS 2（Robot Operating System），请按照以下步骤操作：

1. **安装Docker**: 如果还未安装，参考前面提到的Ubuntu 20.04安装Docker的步骤。

2. **拉取ROS 2镜像**:
打开终端，首先确保已登录Dockerhub，可以使用`docker login`命令登录（如果你还没有账号）。然后，从Docker Hub拉取ROS 2的官方镜像，例如`ros:foxy-desktop`（其中`foxy`是ROS 2的一个版本标签，`desktop`包含所有必要的工具和依赖）：

   docker pull ros:foxy-desktop

3. **创建并启动容器**:
使用`-it`标志进入交互模式，创建一个新的容器并运行ROS 2环境：

   docker run -it --name my_ros_container -v /path/to/host/ws:/root/ros2_ws -w /root/ros2_ws ros:foxy-desktop bash

这里 `/path/to/host/ws` 是指主机的工作空间目录，你可以选择任意路径，通常是你的项目文件夹。

4. **安装ROS 2**:
切换到容器内的工作区并初始化ROS 2工作空间：

   source /opt/ros/foxy/setup.bash
   ros2 init <your_workspace_name>

你需要替换 `<your_workspace_name>` 为你想要的工作空间名称。

5. **构建工作空间**:
使用`colcon build`命令构建工作空间内的包：

   colcon build

6. **启动ROS节点**:
根据需要，你可以使用`ros2 launch`或其他ROS 2命令启动你的节点。