高版本ubuntu使用ros1 docker容器，能运行ros1的代码马？

尽管Ubuntu 22.04默认不支持ROS 1，但你可以通过创建ROS 1的Docker容器来运行ROS 1的代码。以下是如何操作的：

1. **构建ROS 1 Docker镜像**[^2]:
- 首先，基于Ubuntu 20.04创建一个Dockerfile，因为它支持ROS 1：

   FROM ubuntu:20.04
   
   # 安装ROS 1和必要的依赖
   RUN apt-get update && \
       apt-get install -y ros-noetic-desktop

2. **构建并推送到Dockerhub**: 使用`docker build`命令构建镜像，然后可能需要注册到Docker Hub以便分享：

   docker build -t your_username/ros1_noetic .
   docker push your_username/ros1_noetic

3. **拉取并运行容器**:
- 从Docker Hub拉取你的镜像，或者如果你有自己的私有仓库，替换相应的URL:

   docker run -it --rm your_username/ros1_noetic /bin/bash

进入容器后，你就可以像在本地Ubuntu 20.04上一样安装ROS 1包、编写和运行ROS 1代码了。

请注意，虽然这个方法可以让你在Ubuntu 22.04的Docker容器中运行ROS 1，但性能可能会比直接在支持的环境中差一些，因为不是官方推荐的配置。另外，由于ROS 1的生命周期有限，长期维护和支持可能是个问题。