去除给定高度阈值的点云包围框的c++算法

下面是一个简单的去除给定高度阈值的点云包围框的 C++ 算法：

#include <iostream>
#include <vector>

struct Point {
    double x, y, z;
};

void removePoints(std::vector<Point>& points, double threshold) {
    double minZ = DBL_MAX, maxZ = DBL_MIN;
    for (const auto& p : points) {
        if (p.z < minZ) {
            minZ = p.z;
        }
        if (p.z > maxZ) {
            maxZ = p.z;
        }
    }
    double height = maxZ - minZ;
    if (height > threshold) {
        std::vector<Point> newPoints;
        for (const auto& p : points) {
            if (p.z < maxZ - threshold) {
                newPoints.push_back(p);
            }
        }
        points = std::move(newPoints);
    }
}

int main() {
    std::vector<Point> points = {{0, 0, 0}, {1, 2, 3}, {2, 3, 4}, {3, 4, 5}};
    removePoints(points, 1);
    for (const auto& p : points) {
        std::cout << p.x << ", " << p.y << ", " << p.z << std::endl;
    }
    return 0;
}

该算法首先计算点云中最低点和最高点的高度差，如果该高度差大于给定的阈值，则移除高度大于最高点减去阈值的点。具体来说，算法首先遍历所有点，找到最低点和最高点的高度值。然后计算高度差，如果高度差大于阈值，则遍历所有点并移除高度大于最高点减去阈值的点。最后返回移除点之后的点云。