pcl::VoxelGrid<PointType> downSizeFilterSurf;

pcl::VoxelGrid<PointType> downSizeFilterSurf 是一个基于点云库（Point Cloud Library，简称PCL）的 VoxelGrid 滤波器。它用于对点云数据进行降采样处理，以减少数据量并保留点云的结构特征。

具体来说，VoxelGrid 滤波器将点云数据划分为一系列的体素（Voxel），每个体素内只保留一个代表性的点。通过调整体素的大小，可以控制降采样的程度。这种方式可以有效地减少点云数据的数量，同时保持点云的整体形状和结构。

在 PCL 中，pcl::VoxelGrid 是一个模板类，需要指定点云数据的类型（PointType）作为模板参数。通过创建 pcl::VoxelGrid 对象，并设置合适的参数，可以对输入的点云数据进行降采样操作。