pcl::VoxelGrid<PointType> sor;解释这个代码sor.filter(*temp_model);
时间: 2024-05-22 14:14:55 浏览: 89
这段代码使用了点云库PCL中的VoxelGrid滤波器,对名为temp_model的点云进行滤波处理。具体实现过程中,该滤波器会将点云划分为一个个小立方体体素,并计算每个体素中所有点的平均位置,从而实现点云的降采样。而sor.filter(*temp_model)则是调用了该滤波器的filter函数,输入为temp_model指向的点云。
相关问题
pcl::VoxelGrid<PointType> sor;解释这个代码sor.setLeafSize(i, i, i);
这段代码的作用是创建了一个 VoxelGrid 滤波器对象,用于对点云数据进行降采样。其中,pcl是 Point Cloud Library 的缩写,VoxelGrid 是点云滤波器的一种,PointType 是点云数据类型。sor.setLeafSize(i, i, i) 设置了滤波器的体素大小,即对点云数据进行降采样的粗细程度。
pcl::VoxelGrid<PointType> downSizeFilterSurf;
pcl::VoxelGrid<PointType> downSizeFilterSurf 是一个基于点云库(Point Cloud Library,简称PCL)的 VoxelGrid 滤波器。它用于对点云数据进行降采样处理,以减少数据量并保留点云的结构特征。
具体来说,VoxelGrid 滤波器将点云数据划分为一系列的体素(Voxel),每个体素内只保留一个代表性的点。通过调整体素的大小,可以控制降采样的程度。这种方式可以有效地减少点云数据的数量,同时保持点云的整体形状和结构。
在 PCL 中,pcl::VoxelGrid 是一个模板类,需要指定点云数据的类型(PointType)作为模板参数。通过创建 pcl::VoxelGrid 对象,并设置合适的参数,可以对输入的点云数据进行降采样操作。