基于stm32超声的倒车雷达演示系统代码，以及有哪些不足

由于我不知道你需要的具体是哪种类型的超声倒车雷达系统，这里我就以常见的基于HC-SR04模块的超声倒车雷达为例，给你提供一份基于STM32的演示系统代码。

#include "stm32f10x.h"
#include <stdio.h>

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PORT GPIOA

void delay_us(uint32_t us)
{
    SysTick->LOAD = 72 * us;
    SysTick->VAL = 0;
    SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    while(!(SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk));
    SysTick->CTRL = 0;
}

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    while(ms--)
    {
        delay_us(1000);
    }
}

float GetDistance(void)
{
    uint32_t timeout = 0;
    uint32_t start_time, end_time;
    GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
    while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == RESET);
    start_time = SysTick->VAL;
    while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == SET)
    {
        timeout++;
        if(timeout > 8000)
        {
            return -1;
        }
    }
    end_time = SysTick->VAL;
    return ((float)(end_time - start_time) / 72000.0 * 340.0 / 2.0);
}

void USART1_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    USART_InitTypeDef USART_InitStruct;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    USART_InitStruct.USART_BaudRate = 115200;
    USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStruct.USART_Mode = USART_Mode_Tx;
    USART_InitStruct.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStruct.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStruct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_Init(USART1, &USART_InitStruct);

    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

    USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
    USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}

void USART1_SendByte(uint8_t byte)
{
    while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET);
    USART_SendData(USART1, byte);
}

int fputc(int ch, FILE *f)
{
    USART1_SendByte(ch);
    return ch;
}

int main(void)
{
    float distance;
    char str[64];

    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    USART1_Init();

    printf("Ultrasonic demo system start...\r\n");

    while(1)
    {
        distance = GetDistance();
        if(distance > 0)
        {
            sprintf(str, "Distance: %.2f cm\r\n", distance * 100);
            printf(str);
        }
        else
        {
            printf("Measure error!\r\n");
        }
        delay_ms(200);
    }
}

此代码实现了使用STM32F10x系列单片机和HC-SR04超声波模块构建的超声倒车雷达的功能，包括：

- 使用SysTick定时器提供延时函数，方便代码编写；
- 使用超声波模块测量距离并将距离值通过串口输出。

不足之处：

- 此代码仅提供了最基本的超声倒车雷达功能，缺少其他功能，如障碍物检测、声音提示等；
- 此代码没有进行错误处理，如果出现异常情况（如超声波模块故障、测量距离超出有效范围等），代码无法正确处理，需要进行进一步的优化和完善。

希望这份代码对你有所帮助！