stm32倒车雷达代码

由于倒车雷达涉及到硬件电路和传感器的选择，不同的场景和需求可能需要不同的代码实现。在这里，我可以为您提供一个基于超声波传感器的倒车雷达STM32代码框架，供您参考：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

/* 定义超声波传感器引脚 */
#define TRIG_GPIO GPIOA
#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_GPIO GPIOA
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1

/* 定义超声波测量距离的最大和最小值 */
#define MAX_DISTANCE 400
#define MIN_DISTANCE 2

/* 定义超声波测量周期 */
#define MEASURE_INTERVAL 50

/* 定义计算距离的公式 */
#define SPEED_OF_SOUND 340
#define DISTANCE_FORMULA(t) ((t * SPEED_OF_SOUND) / 20000)

/* 定义串口输出距离的格式 */
#define DISTANCE_FORMAT "Distance: %d cm\r\n"

/* 定义变量存储距离值 */
volatile uint16_t distance = 0;

/* 初始化超声波引脚 */
void Ultrasonic_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TRIG_GPIO, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(ECHO_GPIO, &GPIO_InitStructure);
}

/* 发送超声波脉冲 */
void Ultrasonic_SendPulse(void)
{
    GPIO_SetBits(TRIG_GPIO, TRIG_PIN);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(TRIG_GPIO, TRIG_PIN);
}

/* 测量距离 */
void Ultrasonic_Measure(void)
{
    static uint32_t last_measure_time = 0;
    uint32_t current_time = 0;
    uint32_t pulse_width = 0;
    uint32_t timeout = 0;

    /* 每隔一段时间进行一次测量 */
    if (SysTick_GetTick() - last_measure_time >= MEASURE_INTERVAL)
    {
        /* 发送超声波脉冲 */
        Ultrasonic_SendPulse();

        /* 等待超声波回波 */
        timeout = MEASURE_INTERVAL * 2;
        while (GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_GPIO, ECHO_PIN) == RESET && timeout--)
            delay_us(1);
        if (timeout <= 0)
            return;

        /* 记录超声波回波起始时间 */
        current_time = SysTick_GetTick();
        while (GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_GPIO, ECHO_PIN) == SET)
        {
            /* 计算超声波回波信号宽度 */
            pulse_width = SysTick_GetTick() - current_time;
            if (pulse_width > 20000) /* 超过最大测量距离 */
                return;
        }

        /* 计算距离值 */
        distance = DISTANCE_FORMULA(pulse_width);

        /* 限制距离值在最大和最小范围内 */
        if (distance > MAX_DISTANCE || distance < MIN_DISTANCE)
            return;

        /* 更新测量时间 */
        last_measure_time = SysTick_GetTick();
    }
}

int main(void)
{
    /* 初始化系统时钟、延时函数和串口 */
    SystemInit();
    delay_init();
    USART_Config();

    /* 初始化超声波引脚 */
    Ultrasonic_Init();

    /* 进入主循环 */
    while (1)
    {
        /* 测量距离 */
        Ultrasonic_Measure();

        /* 输出距离值到串口 */
        printf(DISTANCE_FORMAT, distance);

        /* 延时一段时间 */
        delay_ms(50);
    }
}

这个代码框架可以测量超声波回波信号的宽度，根据公式计算出距离值，并输出到串口。具体实际应用中，您需要根据具体的传感器和场景进行调整，例如修改超声波引脚、更改测量周期、修改距离计算公式等。同时，您还需要考虑到噪声抑制、数据滤波等问题。希望这个代码框架能对您有所启发！