ros xml 解析
时间: 2023-07-29 17:11:23 浏览: 54
在ROS中,常用的XML解析库是tinyxml2。以下是一个使用tinyxml2解析ROS中的launch文件的示例代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <tinyxml2.h>
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "xml_parser");
ros::NodeHandle nh;
tinyxml2::XMLDocument doc;
doc.LoadFile("example.launch");
if (doc.Error()) {
ROS_ERROR_STREAM("Failed to parse XML file: " << doc.ErrorName());
return -1;
}
tinyxml2::XMLElement* node = doc.FirstChildElement("node");
while (node) {
ROS_INFO_STREAM("Node name: " << node->Attribute("name"));
ROS_INFO_STREAM("Node package: " << node->Attribute("pkg"));
node = node->NextSiblingElement("node");
}
return 0;
}
```
在这个示例代码中,我们首先使用`tinyxml2::XMLDocument`类加载`example.launch`文件,然后遍历`node`元素,并打印出它们的`name`和`pkg`属性。需要注意的是,`FirstChildElement()`和`NextSiblingElement()`方法返回的是指向当前节点的指针,因此需要在每次循环中更新节点指针。