编译msg文件出错，显示Error(s) in package '/home/wd50/桌面/wd/catkin_ws/src/beginner_tutorials/package.xml': The manifest contains invalid XML: not well-formed (invalid token): line 40, column 3

这个错误提示表明你的 ROS 软件包的 package.xml 文件不符合 XML 标准的语法规范，其中第 40 行第 3 列存在非法字符导致解析失败。

你需要打开 package.xml 文件，检查第 40 行第 3 列的字符是否正确，或者是否存在多余的空格、换行等无效字符。如果存在问题，你需要删除这些字符或者重新编写 package.xml 文件，使其符合 XML 标准的语法规范。

如果你不熟悉 XML 的语法规范，可以搜索相关的资料进行学习。另外， ROS 官方文档也提供了关于 package.xml 文件的详细说明，可以帮助你更好地了解其结构和内容。