int GetEstimate(MapPoint p) {//计算预估代价 return p.x + p.y; } Point CreatePoint(MapPoint p) { Point a{}; a.x = p.x; a.y = p.y; a.z = p.z; return a; } //容器迭代器 QVector<TreeNode*>::iterator it; QVector<TreeNode*>::iterator itMin;

这段代码展示了一个函数和几个迭代器的定义。函数 GetEstimate 接收一个 MapPoint 类型的参数 p，返回值为 p.x 和 p.y 的和。函数 CreatePoint 接收一个 MapPoint 类型的参数 p，将其转换为 Point 类型并返回。其中 Point 类型有三个成员变量 x、y 和 z。最后，声明了两个 QVector<TreeNode*> 类型的迭代器，分别命名为 it 和 itMin。这些迭代器可以用于遍历 QVector<TreeNode*> 容器中的元素。

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QVector<QVector<MapPoint>> ResultVector;//closed表 QVector<MapPoint> result;//储存最终路径 void getFirst() //获取最优解，用于演示 { int i = 0; result = ResultVector[0]; for(i = 0;i<result.size()-1;i++) { MapPoint lp,rp; MapPoint bp; lp.x = result[i].x; lp.y = result[i].y; rp.x = abs(result[0].x - result[i+1].x); rp.y = abs(result[0].y - result[i+1].y); bp.x = abs(result[i].x - result[i+1].x); bp.y = abs(result[i].y - result[i+1].y); bp.z = result[i].z; leftAN.push_back(lp); rightAN.push_back(rp); boatList.push_back(bp); } }

这段代码似乎是关于路径规划方面的，其中使用了嵌套的 QVector 容器来存储地图上的点，以及一些用于求解最优路径的算法。具体来说，ResultVector 是一个二维 QVector 容器，用于存储已经被探索过的节点，即 closed 表。result 则是存储最终路径的 QVector 容器。getFirst() 函数则是用于获取最优解，并将其存储在 leftAN、rightAN 和 boatList 三个 QVector 容器中，这三个容器的具体作用需要根据上下文来进一步理解。

详细描述getFirst（）QVector<QVector<MapPoint>> ResultVector;//closed表 QVector<MapPoint> result;//储存最终路径 void getFirst() //获取最优解，用于演示 { int i = 0; result = ResultVector[0]; for(i = 0;i<result.size()-1;i++) { MapPoint lp,rp; MapPoint bp; lp.x = result[i].x; lp.y = result[i].y; rp.x = abs(result[0].x - result[i+1].x); rp.y = abs(result[0].y - result[i+1].y); bp.x = abs(result[i].x - result[i+1].x); bp.y = abs(result[i].y - result[i+1].y); bp.z = result[i].z; leftAN.push_back(lp); rightAN.push_back(rp); boatList.push_back(bp); } }

这段代码是一个 C++ 函数，主要作用是获取最优路径，并将其存储在三个 QVector 容器中。

首先，该函数使用了两个 QVector 容器：ResultVector 和 result。其中，ResultVector 是一个二维 QVector 容器，用于存储已经被探索过的节点，即 closed 表。result 则是存储最终路径的 QVector 容器。

接着，在函数的主体部分，使用一个 for 循环遍历 result 容器中的节点。在每次循环中，根据当前节点和下一个节点的坐标，计算出三个 MapPoint 类型的变量：lp、rp 和 bp。

其中，lp 变量表示当前节点的坐标，rp 变量表示当前节点到下一个节点需要左右移动的距离（用 abs 函数计算绝对值），bp 变量则表示当前节点到下一个节点需要船移动的距离，同时还需要记录当前节点的高度（即 z 坐标），因此需要将其赋值给 bp 的 z 属性。

最后，在每次循环结束时，分别将 lp、rp 和 bp 添加到三个 QVector 容器中，即 leftAN、rightAN 和 boatList 中，使用 push_back 函数进行添加。这三个容器的具体作用需要根据上下文来进一步理解。

总体来说，该函数的作用是获取最优路径，并将其转化为一系列船、左移和右移的操作，方便后续处理。