arduino五路循迹
时间: 2023-07-29 18:13:32 浏览: 108
Arduino五路循迹是一种常见的机器人控制技术,通常用于机器人寻找和跟踪黑线或其他指定路径。以下是一个基本的五路循迹程序示例:
1. 定义引脚
```
int leftSensor = A0; // 左传感器
int middleLeftSensor = A1; // 左中传感器
int middleSensor = A2; // 中传感器
int middleRightSensor = A3; // 右中传感器
int rightSensor = A4; // 右传感器
```
2. 设置引脚模式
```
void setup() {
pinMode(leftSensor, INPUT);
pinMode(middleLeftSensor, INPUT);
pinMode(middleSensor, INPUT);
pinMode(middleRightSensor, INPUT);
pinMode(rightSensor, INPUT);
}
```
3. 循迹控制
```
void loop() {
int leftValue = analogRead(leftSensor);
int middleLeftValue = analogRead(middleLeftSensor);
int middleValue = analogRead(middleSensor);
int middleRightValue = analogRead(middleRightSensor);
int rightValue = analogRead(rightSensor);
if (middleValue > 500) { // 当中间传感器检测到黑线时,机器人直行
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(6, HIGH);
} else if (leftValue > 500) { // 当左传感器检测到黑线时,机器人向左转弯
digitalWrite(3, LOW);
digitalWrite(6, HIGH);
} else if (rightValue > 500) { // 当右传感器检测到黑线时,机器人向右转弯
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(6, LOW);
} else if (middleLeftValue > 500) { // 当左中传感器检测到黑线时,机器人向左转弯
digitalWrite(3, LOW);
digitalWrite(6, HIGH);
} else if (middleRightValue > 500) { // 当右中传感器检测到黑线时,机器人向右转弯
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(6, LOW);
}
}
```
这个程序假设五个传感器都连接到Arduino的模拟输入引脚,并且当任何一个传感器检测到黑线时,机器人将相应地进行转弯或直行。请注意,传感器的值可能需要根据具体情况进行调整,以便机器人能够适应不同的路径和照明条件。