单片机四路循迹小车代码

以下是一个基于Arduino单片机的四路循迹小车代码示例：

//定义引脚
#define Left1 9 //第一路左传感器连接的引脚
#define Left2 8 //第二路左传感器连接的引脚
#define Right1 7//第一路右传感器连接的引脚
#define Right2 6//第二路右传感器连接的引脚
#define Lmotor 5//左电机连接的引脚
#define Rmotor 4//右电机连接的引脚

void setup()
{
  pinMode(Left1, INPUT); //设置左传感器1为输入模式
  pinMode(Left2, INPUT); //设置左传感器2为输入模式
  pinMode(Right1, INPUT); //设置右传感器1为输入模式
  pinMode(Right2, INPUT); //设置右传感器2为输入模式
  pinMode(Lmotor, OUTPUT); //设置左电机为输出模式
  pinMode(Rmotor, OUTPUT); //设置右电机为输出模式
}

void loop()
{
  int Left_1, Left_2, Right_1, Right_2;
  Left_1 = digitalRead(Left1); //读取左传感器1的值
  Left_2 = digitalRead(Left2); //读取左传感器2的值
  Right_1 = digitalRead(Right1); //读取右传感器1的值
  Right_2 = digitalRead(Right2); //读取右传感器2的值
 
  if (Left_1 == HIGH && Left_2 == LOW && Right_1 == LOW && Right_2 == HIGH) //情况一：左传感器1检测到黑线，左传感器2检测到白线，右传感器1检测到白线，右传感器2检测到黑线
  {
    digitalWrite(Lmotor, HIGH); //左电机正转
    digitalWrite(Rmotor, LOW); //右电机反转
  }
  else if (Left_1 == LOW && Left_2 == HIGH && Right_1 == HIGH && Right_2 == LOW) //情况二：左传感器1检测到白线，左传感器2检测到黑线，右传感器1检测到黑线，右传感器2检测到白线
  {
    digitalWrite(Lmotor, LOW); //左电机反转
    digitalWrite(Rmotor, HIGH); //右电机正转
  }
  else if (Left_1 == LOW && Left_2 == HIGH && Right_1 == LOW && Right_2 == HIGH) //情况三：左传感器1检测到白线，左传感器2检测到黑线，右传感器1检测到白线，右传感器2检测到黑线
  {
    digitalWrite(Lmotor, HIGH); //左电机正转
    digitalWrite(Rmotor, HIGH); //右电机正转
  }
  else if (Left_1 == HIGH && Left_2 == HIGH && Right_1 == HIGH && Right_2 == HIGH) //情况四：四个传感器都检测不到黑线
  {
    digitalWrite(Lmotor, LOW); //左电机停止
    digitalWrite(Rmotor, LOW); //右电机停止
  }
  else //情况五：其他情况
  {
    digitalWrite(Lmotor, LOW); //左电机停止
    digitalWrite(Rmotor, LOW); //右电机停止
  }
}

这段代码实现了基本的四路循迹功能，当检测到黑线时，小车会向黑线的方向前进。当四个传感器都检测不到黑线时，小车停止运动。需要根据具体的传感器和电机接线情况进行修改。