51四路循迹小车的循迹代码

51单片机四路循迹小车的循迹代码一般分为两部分：传感器数据采集和控制算法。

传感器数据采集部分：四路循迹小车一般采用红外传感器来进行循迹，通过采集传感器发出的红外信号被反射后的强弱程度来判断小车当前位置是否在黑线上。一般来说，对于每个传感器，采集到的数据都会进行处理，将数据转化为数字信号，方便接下来的算法处理。

控制算法部分：常见的控制算法有PID算法、模糊控制算法等。其中，PID算法是应用较广泛的一种算法，通过对传感器采集到的数据进行处理，计算出误差值和偏差量，通过PID算法得出控制量，从而控制小车运动方向和速度，使其始终沿着黑线行驶。

以下是一个简单的四路循迹小车循迹代码示例：

#include<reg52.h> 
sbit L1=P2^2;
sbit L2=P2^3;
sbit R1=P2^0;
sbit R2=P2^1;
void delay(unsigned int i)
{
    while(i--);
}
void main()
{
    while(1)
    {
        if((L1==0)&&(L2==0))   //左侧传感器都检测到黑线
        {
            P1=0x09;    //小车向前走
            delay(1000);
        }
        else if((L1==1)&&(L2==0))  //左侧传感器未检测到黑线
        {
            P1=0x01;   //小车向右转
            delay(500);
        }
        else if((L1==0)&&(L2==1))  //右侧传感器未检测到黑线
        {
            P1=0x08;  //小车向左转
            delay(500);
        }
        else  //四路传感器都未检测到黑线
        {
            P1=0x00;  //小车停止
            delay(1000);
        }
    }
}