四路循迹小车基础代码与控制函数

这段代码是针对四路循迹小车设计的一个基础控制程序，使用C语言编写，适用于大学生在学院举办的智能车比赛中进行项目开发。代码的核心功能是实现小车的直线行驶、停止和左右转向，通过四个轮子上的电机控制来实现循迹行驶。 首先，代码导入了必要的头文件`<reg52.h>`，这包含了对8051单片机寄存器和指令集的定义，确保了程序能够与硬件设备正确交互。 - **输入信号获取**：通过定义一组输入引脚(IN1-4)作为光电传感器的输入，可以检测到小车前方的黑线，用于判断循迹路径。当小车接触到黑线时，对应的输入引脚变为高电平，从而触发相应的转向动作。 - **电机控制**：定义了左、右两侧电机的前进和后退操作宏，如`Left_moto_go`和`Right_moto_back`，通过改变输入引脚的电平控制电机的方向。同时，还使用了PWM（Pulse Width Modulation）技术，通过`sbitLeft_moto_pwm`和`sbitRight_moto_pwm`引脚调整电机的速度，通过`pwm_val_left`和`pwm_val_right`变量控制PWM信号的占空比，实现精细化的速度控制。 - **状态管理函数**：提供了`run()`、`stop()`和`leftrun1()`、`rightrun1()`等函数，分别对应小车的运行、停止以及向左和向右的低速转向。在这些函数中，通过设置`push_val_left`和`push_val_right`的值，可以灵活调整电机的输出，从而控制小车的速度和转向。 - **延时函数**：`delay()`用于引入延时，确保程序的执行顺序和稳定性，防止电机反应过快导致的控制问题。 - **定时器和脉宽调制**：尽管代码没有明确显示使用定时器来精确控制PWM，但可以推测存在一个未显示的定时器控制机制，通过调整定时器的计数值来实现不同速度的电机控制。 - **状态标志和变量**：全局变量`k`可能用于计数或其他状态管理，而`unsignedchar pwm_val_left`和`unsignedchar push_val_left`等变量用于存储PWM信号的中间值和电机速度控制参数。 这段代码提供了一个基本的四路循迹小车控制系统框架，参赛者可以根据实际比赛需求对其进行定制和优化，比如增加更多复杂的路径识别逻辑，或者改进电机控制算法，以提高小车的循迹精度和性能。