ESP32 arduino如何通过控制占空比来控制 直流电机

ESP32 Arduino 控制直流电机通常通过PWM（Pulse Width Modulation）来调整电机的速度和转矩，占空比就是PWM信号在一个周期内高电平部分所占的时间比例。以下是基本步骤：

1. **连接硬件**：
- 将电机的电源线连接到ESP32的VCC和GND引脚上，一般红色接VCC，黑色接GND。
- 连接电机的PWM信号引脚（如D4、D5等），通常是蓝色线，到ESP32的PWM输出引脚。
- 如果电机需要反转，可以将方向线接到适当的GPIO口，并设置相应的输入/输出模式。

2. **编写代码**：
- 导入必要的库，例如`HardwarePWM`库用于管理PWM功能。

   #include <HardwarePWM.h>

- 初始化PWM通道：

   HardwarePWM pwm(HW_PWM_0, D4); // 如果电机在D4引脚

- 设置PWM频率和初始占空比（假设电机默认全速时占空比为100%）：

   int freq = 1000; // 1kHz (可以根据需求调整)
   const int duty_cycle_min = 0;
   const int duty_cycle_max = 1023; // 对于3.3V系统，最大值为1023 (取决于供电电压)

   pwm.setFrequency(freq);
   pwm.start(duty_cycle_max); // 开始时电机全速

3. **调整速度控制**：
- 使用 `setDutyCycle()` 函数改变占空比来控制电机速度：

   void setMotorSpeed(int speed) {
       int duty_cycle = map(speed, 0, 100, duty_cycle_min, duty_cycle_max);
       pwm.setDutyCycle(duty_cycle);
   }

- `map()` 函数会根据给定的速度范围映射到实际的占空比范围内。

4. **示例调用**：

   setMotorSpeed(50); // 调速50%，即电机半速