esp32pwm控制电机

### 使用 ESP32 PWM 控制电机

#### 配置与初始化
为了使用ESP32控制电机，首先需要理解PWM的工作机制。PWM技术通过调整占空比来调节输出电压的有效值，从而达到控制设备的目的[^1]。

对于具体的硬件连接部分，在ESP32开发板上除了特定的功能引脚外，几乎所有的GPIO都可以用来发送PWM信号。当涉及到电机控制时，通常会采用H桥电路或者专用的电机驱动芯片（如L298N），这些模块能够接收来自微控制器的PWM输入并据此改变电机的速度和方向[^3]。

#### 编写程序代码
下面是一个简单的Arduino IDE中的C++代码片段用于展示如何利用ESP32内置的PWM功能去控制两个直流电机：

// 定义电机A和B对应的PWM引脚
const int motorAPin = 13; // A通道PWM引脚
const int motorBPin = 18; // B通道PWM引脚

void setup() {
    pinMode(motorAPin, OUTPUT);
    pinMode(motorBPin, OUTPUT);

    // 初始化LEDC库以准备PWM输出
    ledcSetup(0, 5000, 8);      // 设置通道0频率为5kHz，分辨率8位
    ledcAttachPin(motorAPin, 0);// 将motorAPin绑定到通道0
    
    ledcSetup(1, 5000, 8);      // 同样操作应用于第二个电机
    ledcAttachPin(motorBPin, 1);
}

void loop() {
    // 增加速度至最大
    for (int dutyCycle = 0; dutyCycle <= 255; ++dutyCycle){
        ledcWrite(0,dutyCycle); // 调整第一个电机的速度
        ledcWrite(1,dutyCycle); // 调整第二个电机的速度
        delay(10);
    }

    // 减少速度回零
    for (int dutyCycle = 255; dutyCycle >= 0; --dutyCycle){
        ledcWrite(0,dutyCycle);
        ledcWrite(1,dutyCycle);
        delay(10);
    }
}

这段代码展示了怎样创建一个渐变加速再减速的过程给两台由不同PWM引脚控制的电机。这里使用的`ledcSetup()`函数是用来配置PWM参数比如频率(`freq`)和分辨率(`resolution_bits`)；而`ledcAttachPin()`则是指定哪个物理引脚应该关联哪一个逻辑PWM通道。