车辆速度规划matlab代码
时间: 2023-10-06 08:10:18 浏览: 45
以下是一个简单的车辆速度规划的 Matlab 代码示例:
```matlab
% 输入参数
target_speed = 60; % 目标速度(km/h)
max_acceleration = 2; % 最大加速度(m/s^2)
max_deceleration = -4; % 最大减速度(m/s^2)
distance = 1000; % 行驶距离(m)
% 转换为国际单位制
target_speed = target_speed * 1000 / 3600; % 将目标速度转换为 m/s
% 初始化变量
time_step = 0.1; % 时间步长(s)
time = 0; % 初始时间(s)
speed = 0; % 初始速度(m/s)
position = 0; % 初始位置(m)
acceleration = 0; % 初始加速度(m/s^2)
% 存储结果的数组
time_array = [];
speed_array = [];
position_array = [];
% 主循环
while position < distance
% 记录当前状态
time_array = [time_array, time];
speed_array = [speed_array, speed];
position_array = [position_array, position];
% 计算加速度
if speed < target_speed
acceleration = min(max_acceleration, (target_speed - speed) / time_step);
else
acceleration = max(max_deceleration, (target_speed - speed) / time_step);
end
% 更新速度和位置
speed = speed + acceleration * time_step;
position = position + speed * time_step;
% 更新时间
time = time + time_step;
end
% 绘制速度和位置随时间的变化曲线
figure;
subplot(2, 1, 1);
plot(time_array, speed_array);
xlabel('Time (s)');
ylabel('Speed (m/s)');
title('Speed vs Time');
subplot(2, 1, 2);
plot(time_array, position_array);
xlabel('Time (s)');
ylabel('Position (m)');
title('Position vs Time');
```
这段代码实现了一个简单的车辆速度规划模型,根据目标速度、最大加速度、最大减速度和行驶距离,计算出车辆在行驶过程中的速度和位置随时间的变化曲线。主要思路是通过不断调整加速度来控制车辆的速度,使其逐渐接近目标速度。