平行泊车车辆行驶轨迹代码 Matlab

以下是一个简单的平行泊车车辆行驶轨迹的 Matlab 代码示例：

clear all;clc;

% 定义车辆的初始状态
x0 = 0; % 初始位置
y0 = 0;
theta0 = 0; % 初始方向

% 定义车辆的运动参数
v = 1; % 车速
L = 3; % 车辆轴距
delta = deg2rad(30); % 转向角度

% 定义仿真时间和时间步长
T = 10; % 仿真时间
dt = 0.1; % 时间步长

% 计算仿真步数
N = round(T/dt);

% 初始化车辆的状态向量
x = zeros(N+1,1);
y = zeros(N+1,1);
theta = zeros(N+1,1);

% 将初始状态向量赋值给第一个时间步
x(1) = x0;
y(1) = y0;
theta(1) = theta0;

% 循环计算车辆的状态向量
for i = 1:N
    % 计算车辆的控制输入
    if x(i) < 5
        delta = deg2rad(30); % 转向角度
    else
        delta = deg2rad(-30);
    end
    
    % 计算车辆的运动学模型
    x(i+1) = x(i) + v*dt*cos(theta(i));
    y(i+1) = y(i) + v*dt*sin(theta(i));
    theta(i+1) = theta(i) + v*dt/L*tan(delta);
end

% 绘制车辆的行驶轨迹
plot(x,y,'LineWidth',2);
xlabel('x(m)');
ylabel('y(m)');
axis equal;

该代码使用了简单的前轮转向模型，根据车辆的位置和速度计算车辆的下一个位置和方向，从而得到车辆的行驶轨迹。在这个示例中，车辆沿着一条直线行驶，当车辆到达 x 坐标为 5 时，车辆开始向左转弯。你可以根据需要修改模型和控制策略来适应不同的平行泊车场景。