平行泊车参考轨迹生成matlab代码
时间: 2023-06-17 16:05:29 浏览: 120
平行泊车的参考轨迹生成可以通过以下步骤实现:
1. 定义车辆模型和控制器,包括车辆的长度、宽度、前后轮距离等参数,以及控制器的设计。
2. 根据车辆模型和控制器设计,建立车辆运动学模型和控制器模型。
3. 设计参考轨迹生成算法,包括路径规划和速度规划。
4. 实现参考轨迹生成算法,并将其编写为 MATLAB 代码。
以下是一份简单的 MATLAB 代码示例,用于生成平行泊车的参考轨迹:
```matlab
% 车辆模型参数
L = 4.5; % 车长
W = 2.0; % 车宽
Lr = 1.5; % 后轴到车尾的距离
Lf = L - Lr; % 前轴到车头的距离
Wl = 1.8; % 左轮距离车辆中心的距离
Wr = 1.8; % 右轮距离车辆中心的距离
% 控制器参数
Kp = 1; % 比例系数
Ki = 0.1; % 积分系数
Kd = 0.1; % 微分系数
% 车辆初始状态
x0 = 0; % 初始横向位置
y0 = 0; % 初始纵向位置
theta0 = 0; % 初始航向角
v0 = 0; % 初始速度
% 参考轨迹生成
t_end = 10; % 车辆行驶时间
dt = 0.1; % 时间步长
t = 0:dt:t_end; % 时间向量
N = numel(t); % 时间步数
x = zeros(N,1); % 横向位置向量
y = zeros(N,1); % 纵向位置向量
theta = zeros(N,1); % 航向角向量
v = zeros(N,1); % 速度向量
x(1) = x0;
y(1) = y0;
theta(1) = theta0;
v(1) = v0;
for i = 2:N
% 计算控制量
e_y = -y(i-1); % 纵向位置偏差
e_theta = atan2(-y(i-1), Lf); % 航向角偏差
e_v = 1 - v(i-1); % 速度偏差
u = Kp*e_y + Ki*sum(e_y)*dt + Kd*(e_y - e_y(i-1))/dt; % 控制量
% 计算车辆状态变化
x(i) = x(i-1) + v(i-1)*cos(theta(i-1))*dt;
y(i) = y(i-1) + v(i-1)*sin(theta(i-1))*dt;
theta(i) = theta(i-1) + v(i-1)/Lf*tan(u)*dt;
v(i) = v(i-1) + u*dt;
end
% 绘制参考轨迹
plot(x, y);
xlabel('横向位置');
ylabel('纵向位置');
title('平行泊车参考轨迹');
```
需要注意的是,以上代码是一个简单的示例,实际的参考轨迹生成算法和控制器设计可能更为复杂。此外,该代码并未考虑实际的物理约束和环境因素,因此在实际应用中需要进行修改和优化。
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