float IntersectionInfoCache::get_angle(int32 x1, int32 y1, int32 x2, int32 y2) { float angle = atan2(y2, x2) - atan2(y1, x1); if(angle < 0) { angle += 2*PI; } //弧度转角度 angle = angle * 180.0 / PI; //度 return angle; }

这段代码的作用是求解由两个点和原点组成的两条射线之间的夹角（单位为角度）。其中，atan2(y, x) 是求解点 (x, y) 的反正切值，返回的值是从 x 轴正方向旋转到该点的射线与 x 轴正方向的夹角（弧度制）。因此，`atan2(y2, x2) - atan2(y1, x1)` 的结果是点 (x1, y1) 和点 (x2, y2) 分别与原点 O 所在的射线与 x 轴正方向的夹角之差，即两个射线之间的夹角。如果夹角小于 0，则加上 2π，使其变为正数。最后将弧度制角度转换为度数制，返回夹角的值。

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import os import cv2 import sys import math import random import imageio import numpy as np from scipy import misc, ndimage import matplotlib.pyplot as plt img_path = sys.argv[1] img = cv2.imread(img_path) gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) edges = cv2.Canny(gray, 50, 150, apertureSize=3) # 霍夫变换 lines = cv2.HoughLines(edges, 1, np.pi / 180, 0) rotate_angle = 0 for rho, theta in lines[0]: a = np.cos(theta) b = np.sin(theta) x0 = a * rho y0 = b * rho x1 = int(x0 + 1000 * (-b)) y1 = int(y0 + 1000 * (a)) x2 = int(x0 - 1000 * (-b)) y2 = int(y0 - 1000 * (a)) if x1 == x2 or y1 == y2: continue t = float(y2 - y1) / (x2 - x1) rotate_angle = math.degrees(math.atan(t)) if rotate_angle > 45: rotate_angle = -90 + rotate_angle elif rotate_angle < -45: rotate_angle = 90 + rotate_angle print("rotate_angle : "+str(rotate_angle)) rotate_img = ndimage.rotate(img, rotate_angle) imageio.imsave('ssss.png',rotate_img) cv2.imshow("img", rotate_img) cv2.waitKey(0)

这是一些Python代码，主要功能是读取一张图片并进行边缘检测，需要调用opencv、scipy、numpy等库。首先通过sys.argv获取图片路径，然后读取并转换成灰度图，接着使用Canny方法检测边缘并返回结果。

def get_mic_dir(): Angle_last=0 AngleX=0 AngleY=0 AngleR=0 Angle=0 AngleAddPi=0 Angle_Z=0 AngleR_Z=0 mic_list=[] img = mic.get_map() imga=img# 获取声音源分布图像 b = mic.get_dir(imga) # 计算、获取声源方向 a = mic.set_led(b,(10,10,0))# 配置 RGB LED 颜色值 for i in range(len(b)): if b[i]>=2: AngleX+= b[i]*math.sin(i*math.pi/6) AngleY+= b[i]*math.cos(i*math.pi/6) AngleX=round(AngleX,6) #计算坐标转换值 AngleY=round(AngleY,6) if AngleY<0:AngleAddPi=180 if AngleX<0 and AngleY > 0:AngleAddPi=360 if AngleX!=0 or AngleY!=0: #参数修正 if AngleY==0: Angle=90 if AngleX>0 else 270 #填补X轴角度 else: AngleAddPi=Kalman_Filter(AngleAddPi) AngleX=Kalman_Filter(AngleX) AngleY=Kalman_Filter(AngleY) Angle=AngleAddPi+round(math.degrees(math.atan(-AngleX/AngleY)),4) #计算角度 if (Angle>-30 and Angle<0)or (Angle>180 and Angle<360): if Angle>180 and Angle<360: #处理330-360的角度值 Angle=Angle-150 Angle=(90-Angle)+65 if Angle>-60 and Angle<0: Angle=Angle+170 AngleR=round(math.sqrt(AngleY*AngleY+AngleX*AngleX),4) #计算强度 AngleR_Z=int(AngleR) Angle_Z=int(Angle) Angle=Kalman_Filter(Angle) if Angle<=-15: Angle=Angle+130 if Angle<=80 and Angle>=30: Angle=Angle+30 return Angle 注释一下

以下是对代码的注释：

def get_mic_dir():
    Angle_last = 0  # 上一次的角度
    AngleX = 0      # X轴坐标值
    AngleY = 0      # Y轴坐标值
    AngleR = 0      # 角度强度
    Angle = 0       # 最终角度
    AngleAddPi = 0  # 填补的π角度
    Angle_Z = 0     # 角度整数值
    AngleR_Z = 0    # 角度强度整数值
    mic_list = []   # 麦克风列表
    img = mic.get_map()
    imga = img      # 获取声音源分布图像
    b = mic.get_dir(imga)   # 计算、获取声源方向
    a = mic.set_led(b, (10, 10, 0))   # 配置 RGB LED 颜色值

    for i in range(len(b)):
        if b[i] >= 2:
            AngleX += b[i] * math.sin(i * math.pi / 6)
            AngleY += b[i] * math.cos(i * math.pi / 6)

    AngleX = round(AngleX, 6)   # 计算坐标转换值
    AngleY = round(AngleY, 6)

    if AngleY < 0:
        AngleAddPi = 180

    if AngleX < 0 and AngleY > 0:
        AngleAddPi = 360

    if AngleX != 0 or AngleY != 0:   # 参数修正
        if AngleY == 0:
            Angle = 90 if AngleX > 0 else 270   # 填补X轴角度
        else:
            AngleAddPi = Kalman_Filter(AngleAddPi)
            AngleX = Kalman_Filter(AngleX)
            AngleY = Kalman_Filter(AngleY)
            Angle = AngleAddPi + round(math.degrees(math.atan(-AngleX / AngleY)), 4)   # 计算角度

        if (Angle > -30 and Angle < 0) or (Angle > 180 and Angle < 360):
            if Angle > 180 and Angle < 360:   # 处理330-360的角度值
                Angle = Angle - 150
                Angle = (90 - Angle) + 65
            if Angle > -60 and Angle < 0:
                Angle = Angle + 170

        AngleR = round(math.sqrt(AngleY * AngleY + AngleX * AngleX), 4)   # 计算强度
        AngleR_Z = int(AngleR)
        Angle_Z = int(Angle)

    Angle = Kalman_Filter(Angle)

    if Angle <= -15:
        Angle = Angle + 130

    if Angle <= 80 and Angle >= 30:
        Angle = Angle + 30

    return Angle

通过注释，对每个变量和代码块进行了解释，帮助理解代码的作用和计算过程。请根据实际需求和代码规范进行进一步调整和完善注释。