vtaskdelay与delay_ms区别

vTaskDelay和delay_ms都是延时函数，但它们主要有以下区别：

1. 时间单位不同：vTaskDelay使用的是系统时钟节拍(tick)作为时间单位，而delay_ms使用的是毫秒(ms)作为时间单位。

2. 阻塞等待不同：vTaskDelay在等待期间，其他任务可以继续执行，而delay_ms会阻塞其他任务的执行。

3. 实现方式不同：vTaskDelay是FreeRTOS中的一个API函数，可以用于所有的任务中，而delay_ms是基于具体的硬件平台实现的延时函数，不同的硬件平台可能实现方式不同。

因此，如果你需要在FreeRTOS中暂停当前任务的执行，并且希望其他任务可以继续执行，可以使用vTaskDelay函数；如果你需要在具体的硬件平台上实现延时功能，并且不需要其他任务继续执行，可以考虑使用delay_ms函数。

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int angle = 0; int step = 2; while (1) { ESP_LOGI(TAG, "Angle of rotation: %d", angle); ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_comparator_set_compare_value(comparator, example_angle_to_compare(angle))); //Add delay, since it takes time for servo to rotate, usually 200ms/60degree rotation under 5V power supply vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); if ((angle + step) > 60 || (angle + step) < -60) { step *= -1; } angle += step; }详细注释一下这段代码

这段代码使用了ESP32的MCPWM模块控制伺服电机进行旋转。以下是代码注释的详细解释：

int angle = 0;     // 保存当前的旋转角度
int step = 2;      // 控制旋转的步长，这里设置为2度
while (1) {        // 进入无限循环
    // 打印当前旋转角度
    ESP_LOGI(TAG, "Angle of rotation: %d", angle); 
    // 设置比较器的比较值，实现对伺服电机的控制
    ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_comparator_set_compare_value(comparator, example_angle_to_compare(angle))); 
    // 由于旋转需要时间，这里添加了延时，通常为200ms/60度旋转
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
    // 判断是否到达旋转极限，如果到达，则改变步长的方向
    if ((angle + step) > 60 || (angle + step) < -60) { 
        step *= -1;    // 步长取反
    }
    angle += step;     // 更新旋转角度
}

这段代码通过改变旋转角度和步长，控制伺服电机的旋转。当旋转到达极限时，步长方向取反，实现来回旋转的效果。同时，为了保证旋转平稳，添加了延时等待。

delay与vtaskdelay

delay和vTaskDelay都是FreeRTOS中的延时函数，它们的主要区别在于使用的时间单位不同。

delay函数使用的是毫秒(ms)作为时间单位，它会让当前任务暂停执行指定的时间，然后再继续执行。

vTaskDelay函数使用的是系统时钟节拍(tick)作为时间单位，它会让当前任务暂停执行指定的时间，但是它不会阻塞其他任务的执行，因为在等待期间，其他任务可以继续执行。

因此，如果你需要暂停当前任务的执行，并且不需要其他任务继续执行，可以使用delay函数；如果你需要暂停当前任务的执行，但是希望其他任务可以继续执行，可以使用vTaskDelay函数。