Ros中使用OpenCV库实现人脸识别18.04
时间: 2024-01-06 21:07:11 浏览: 44
在ROS中使用OpenCV库实现人脸识别,可以按照以下步骤进行:
1. 安装OpenCV库
在Ubuntu 18.04下,可以使用以下命令安装OpenCV库:
```
sudo apt-get install libopencv-dev
```
2. 创建ROS包
使用以下命令创建ROS包:
```
catkin_create_pkg face_recognition roscpp rospy std_msgs sensor_msgs cv_bridge image_transport
```
3. 创建ROS节点
在ROS包中创建一个名为`face_recognition_node.cpp`的ROS节点,并在其中实现人脸识别算法。
首先,需要包含以下头文件:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
```
然后,定义ROS节点类,并在类中添加订阅器和回调函数,用于接收图像消息和进行人脸识别:
```cpp
class FaceRecognitionNode
{
public:
FaceRecognitionNode()
{
image_sub_ = nh_.subscribe("/camera/rgb/image_raw", 1, &FaceRecognitionNode::imageCallback, this);
}
void imageCallback(const sensor_msgs::Image::ConstPtr& msg)
{
cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
try
{
cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
}
catch (cv_bridge::Exception& e)
{
ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
return;
}
// 人脸识别算法
cv::CascadeClassifier face_cascade;
face_cascade.load("/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_frontalface_alt.xml");
std::vector<cv::Rect> faces;
cv::Mat gray;
cv::cvtColor(cv_ptr->image, gray, cv::COLOR_BGR2GRAY);
cv::equalizeHist(gray, gray);
face_cascade.detectMultiScale(gray, faces, 1.1, 2, 0 | cv::CASCADE_SCALE_IMAGE, cv::Size(30, 30));
// 在图像中绘制人脸框
for (size_t i = 0; i < faces.size(); i++)
{
cv::rectangle(cv_ptr->image, faces[i], cv::Scalar(0, 255, 0), 2);
}
// 发布识别结果
image_pub_.publish(cv_ptr->toImageMsg());
}
private:
ros::NodeHandle nh_;
ros::Subscriber image_sub_;
ros::Publisher image_pub_;
};
```
在回调函数中,将ROS图像消息转换为OpenCV图像格式,并使用OpenCV的人脸识别算法`CascadeClassifier`进行人脸检测。检测到人脸后,在图像中绘制人脸框,并将识别结果发布为ROS图像消息。
4. 编译ROS节点
使用以下命令编译ROS节点:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
5. 运行ROS节点
在终端中运行以下命令启动ROS节点:
```
rosrun face_recognition face_recognition_node
```
接着,使用以下命令启动相机节点,向ROS节点发送图像消息:
```
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
```
最后,可以使用以下命令查看ROS节点发布的人脸识别结果:
```
rosrun image_view image_view image:=/face_recognition/image_raw
```
这样就可以在ROS中实现基于OpenCV的人脸识别功能。